公开(公告)号：CN119444860A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411562987.6

申请日：2024-11-05

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 张青雷 ,  薛翠格 ,  秦际赟 ,  段建国 ,  周莹

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/33 ,  G06V20/56 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V20/70 ,  G06V10/26 ,  G06V10/774

Abstract: 本发明公开了一种无序筛选场景下机械臂抓取方法，包括：获取基于彩色图像和点云图的工件模型的点对特征信息，并将其存储在哈希表中；获取场景实例的彩色图像和点云图，并通过目标识别模型算法实现点云实例分割；对场景实例点云进行外观边缘检测，建立点对特征并生成点对特征描述子；将所述点对特征描述子与工件模型的点对特征信息进行点云配准，得到目标工件多个实例的6D位姿信息；预定义目标工件在坐标系中的参考方向并将位姿指定轴设为Z轴，确定目标工件多个实例的6D位姿信息中的有效位姿。相应的，本发明还提供一种机械臂抓取系统、电子设备以及存储介质。本发明可以提高在无序筛选场景下从散乱遮挡的工业零件中拾取目标工件的准确率及效率。