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公开(公告)号：CN113838147A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111147911.3
申请日：2021-09-29
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及一种基于深度相机的叶片装配视觉引导方法及系统。包括：创建视觉系统标定并进行参数配置；采集目标图像，通过与环境图像进行特征对比判断目标二维坐标；对目标平面图像和深度图像进行匹配，获取深度值；读取二维坐标对应点的深度值，得到目标三维坐标；机械臂获取三维坐标，通过多点位控制完成目标装配。上述基于深度相机的叶片装配视觉引导方法，通过特征对比结合获取的深度值实现实时叶片识别和三维定位，可以在复杂场景和任意光照变化下实现检测定位的目的，精确度高、抗干扰性强。
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公开(公告)号：CN113838147B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202111147911.3
申请日：2021-09-29
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及一种基于深度相机的叶片装配视觉引导方法及系统。包括：创建视觉系统标定并进行参数配置；采集目标图像，通过与环境图像进行特征对比判断目标二维坐标；对目标平面图像和深度图像进行匹配，获取深度值；读取二维坐标对应点的深度值，得到目标三维坐标；机械臂获取三维坐标，通过多点位控制完成目标装配。上述基于深度相机的叶片装配视觉引导方法，通过特征对比结合获取的深度值实现实时叶片识别和三维定位，可以在复杂场景和任意光照变化下实现检测定位的目的，精确度高、抗干扰性强。
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公开(公告)号：CN115674194A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211274298.6
申请日：2022-10-18
Applicant: 上海海事大学 , 上海超算科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于多模态感知的叶片装配方法及系统，所述方法包括：步骤S1、创建叶片的多模态感知装配环境；步骤S2、基于手势感知模型，控制机械臂启停；步骤S3：基于语音感知模型，控制具体装配任务；步骤S4：基于视觉感知模型，识别定位待装配叶片及配件的三维坐标；步骤S5、通过多模态感知进行协同控制，完成叶片及配件装配。与现有技术相比，本发明采用手势感知、语音感知和视觉感知的多模态感知进行叶片装配，具有协作性强的优点。
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公开(公告)号：CN215492341U
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202121936147.3
申请日：2021-08-18
Applicant: 上海海事大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 本实用新型公开了一种锥齿轮式可调节激振器底座，涉及激振器底座技术领域。本实用新型包括底座框架，底座框架内壁的相对面之间滑动配合有顶板，顶板的下侧装设有丝杆，底座框架的下侧转动配合有第一锥齿轮，底座框架内壁的上侧装设有两组定位机构。本实用新型通过设置的丝杆，丝杆与第一锥齿轮的配合可以对顶板的高度进行调节，从而有效的提高激振器的工作效益，更提高了试验研究的精确性，通过设置的定位机构，通过定位机构，定位机构可以对主传动轴、副传动轴进行支撑定位，使在进行调整激振器的传动轴、副传动轴转动更加顺滑，并且避免了传动轴、副传动轴出现脱落的情况，从而有效的提高了调整激振器时候的稳定性。
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