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公开(公告)号：CN118894203A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411022744.3
申请日：2024-07-29
Applicant: 上海海事大学
IPC: B63B57/02
Abstract: 本发明公开了一种全向洗舱系统，包括移动支撑机构、操作运行装置和清洗机构，移动支撑机构用于洗舱机在船舱内部的位置移动，移动支撑机构的内部安装操作运行装置；操作运行装置包括换挡机构、升降机构、磁吸机构和水平旋转机构，换挡机构用于切换磁吸机构升降和平台旋转，换挡机构通过齿轮与升降机构和水平旋转机构连接，所述升降机构用于控制磁吸机构上下移动，升降机构的下方连接磁吸机构，水平旋转机构用于控制清洗机构水平方向旋转，水平旋转机构的上方安装所述清洗机构，用于清洗船舱。本发明能够简单易操作、清洗效果显著，具有良好的移动性能的同时，具备足够的射高和清洗效果，可以水平方向和竖直方向调节，以满足船舶洗舱作业的需求。
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公开(公告)号：CN117077303A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310892342.8
申请日：2023-07-20
Applicant: 上海海事大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06N3/0464 , G06N3/092
Abstract: 本发明涉及一种基于数字孪生与强化学习的汽轮机转子叶片智能装配方法，包括：创建与物理环境对应的数字孪生虚拟空间；在虚拟空间中写入静态性能数据，并采集动态数据，存储于数据库中；建立路径规划与优化的算法库，通过多种路径规划与优化算法得到不同的规划路径；建立强化学习预测算法库，通过不同的预测算法预测当前路径运用于本次叶片装配过程中的成功率，确定运行路径；机械臂按运行路径进行装配，装配完成后根据叶片位置和叶片槽位置，建立强化学习目标检测算法库检测叶片装配位置是否符合标准；若符合标准则进行下一叶片的装配，否则，确定不符合标准的原因并进行优化。与现有技术相比，本发明具有减小了装配失误率、装配效率高等优点。
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公开(公告)号：CN113176201A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110422888.8
申请日：2021-04-16
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提供一种多功能集成的散货物料特性测试装置，包括丝杆模组，用于集料桶的固定和精准升降，丝杆模组包括滑块、联轴器、丝杆、滑杆、直线导轨、电机；集料桶，同集料桶关联的还包括闸门、挡片和螺栓；物料框，同物料框关联的还包括有滑动导轨、滑动板、上盖板和U型卡槽；升降油缸，同升降油缸关联的还包括拉力计、滑轮、卡槽、滑动平板、支撑转动架、振动平台和堆料平板，拉力计通过绳索绕连接在卡扣上的滑轮连接滑动平板；物料桶，物料桶设计在装置之外，为一个底部和顶部完全贯穿的圆柱桶，需要用到时将其放置于堆料平板上。集成装置原理简单、安装简便、使用方便，可同时测量散货物料的多种特性，解决了传统测试装置功能单一的缺点，提供的丝杆模组解决了传统升降需要手动移动集料桶的位置和不准确的问题。
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公开(公告)号：CN112649130B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202011595912.X
申请日：2020-12-29
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提供了一种医用穿刺活检针界面交互力学性能一体化测试方法，包括有若干个电阻应变片的贴片位置与布片方式，其针尖端部A点和斜面端部B点分别粘贴三枚应变片构成的45°直角应变花，轴向方向应变片旁侧粘贴相应周向温度补偿片，同一横向切面沿周向方向120°均布粘贴另两枚应变片构成等边三角形；穿刺活检针穿刺过程中界面交互力学性能测试及表征方法含主应力及主方向、弯矩、扭矩、偏移量；各表征方法对应电阻应变片的接桥方式。本发明将参数表征与信号控制电路进行一体化设计，具备易于实现、临床应用价值高等优点，可灵活方便集成于穿刺活检针，准确全面的获取穿刺过程界面交互动态力学性能，有利于穿刺机器人核心技术突破等研究。
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公开(公告)号：CN113771017A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111041274.1
申请日：2021-09-07
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 一种具有伸缩及自重构功能的综合式空间模块机器人，属于机器人技术领域，其构造是由内向外依次包括有椎体组件、三自由度的机械臂组件及一自由度的连接器组件，四个机械臂组件分别与椎体组件的四个椎体面板相联接且四个椎体面板在空间几何上呈正四面体分布，四个连接器组件分别与四个机械臂组件的俯仰关节相联接且在空间运动形式上构成四面体单元。本发明具有结构规则、连接灵活、对准要求低、易于分布式控制、运动精度及可靠性高等特点，其伸缩、旋转及俯仰三个关节兼顾了系统构建的形变特征设计，可实现空间多角度连接与满足系统内故障空位穿行的自修复策略，保证大规模拓扑结构系统的活跃度与鲁棒性，从而提升了群体同构机器人系统自重构效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112790865A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110010286.1
申请日：2021-01-05
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提供了一种具有电磁环境兼容性的医用冗余保护线运动搭载模块，其构造是由前至后依次包括有前端组件、导轨组件、滑块组件、后端组件，在前端组件和后端组件中分别安装有前端同步轮和后端同步轮，通过同步带与滑块组件中的前后各一个夹紧卡扣相联结；该搭载模块的滑块基体、内卡扣、外卡扣、滑轮、导轨基体、端盖、支撑座、封闭侧盖、通孔侧盖、前端同步轮、后端同步轮和外接同步轮等均采用树脂材料3D打印而成，轴承、螺丝、螺钉等为陶瓷或尼龙材料；外接同步轮与后端同步轮共同构成了冗余传驱动结构。本发明具有电磁环境兼容性、冗余安全可靠性、灵活可移植性和模块轻量化等优点，通用性与组合性强，能满足多医用场合手术机器人设计应用。
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公开(公告)号：CN113353207A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110618713.4
申请日：2021-06-03
Applicant: 上海海事大学
IPC: B63B79/30
Abstract: 本发明提供了一种舰船医用吊舱设备综合海况试验装置，其构造是由上至下依次包括有上层建筑连接板、型材框架、第一伺服电动缸、导向滑块支撑结构、中部过渡连接板、第二伺服电动缸、支撑轴、摆动连接组件、待试验吊舱设备连接板，第二伺服电动缸通过两个摆动连接组件分别与中部过渡连接板、待试验吊舱设备连接板相联结。本发明具有结构紧凑、承载能力大、精度高、动态响应快、控制成本低等特点，可满足实验室模拟垂荡引起的颠簸抖动、横摇或纵摇引起的摆动摇晃以及两者复合振动响应等要求，适用于舰船远航时对应海上3至8级海况试验条件下开展医用吊舱设备运动参数的振动响应等动态测试，便于对升级与改进产品质量进行技术研究以及综合评估。
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公开(公告)号：CN112649130A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011595912.X
申请日：2020-12-29
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提供了一种医用穿刺活检针界面交互力学性能一体化测试及方法，包括有若干个电阻应变片的贴片位置与布片方式，其针尖端部A点和斜面端部B点分别粘贴三枚应变片构成的45°直角应变花，轴向方向应变片旁侧粘贴相应周向温度补偿片，同一横向切面沿周向方向120°均布粘贴另两枚应变片构成等边三角形；穿刺活检针穿刺过程中界面交互力学性能测试及表征方法含主应力及主方向、弯矩、扭矩、偏移量；各表征方法对应电阻应变片的接桥方式。本发明将参数表征与信号控制电路进行一体化设计，具备易于实现、临床应用价值高等优点，可灵活方便集成于穿刺活检针，准确全面的获取穿刺过程界面交互动态力学性能，有利于穿刺机器人核心技术突破等研究。
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公开(公告)号：CN112790865B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110010286.1
申请日：2021-01-05
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提供了一种具有电磁环境兼容性的医用冗余保护线运动搭载模块，其构造是由前至后依次包括有前端组件、导轨组件、滑块组件、后端组件，在前端组件和后端组件中分别安装有前端同步轮和后端同步轮，通过同步带与滑块组件中的前后各一个夹紧卡扣相联结；该搭载模块的滑块基体、内卡扣、外卡扣、滑轮、导轨基体、端盖、支撑座、封闭侧盖、通孔侧盖、前端同步轮、后端同步轮和外接同步轮等均采用树脂材料3D打印而成，轴承、螺丝、螺钉等为陶瓷或尼龙材料；外接同步轮与后端同步轮共同构成了冗余传驱动结构。本发明具有电磁环境兼容性、冗余安全可靠性、灵活可移植性和模块轻量化等优点，通用性与组合性强，能满足多医用场合手术机器人设计应用。
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公开(公告)号：CN112560177A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011453250.2
申请日：2020-12-09
Applicant: 上海海事大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 一种改进反应谱激发响应合成的抗震特性仿真计算方法，属于抗震设计与安全性能评估分析技术领域。其计算步骤包括不同地震动荷载下对应阻尼系数的反应谱包络与插值计算；三维实体几何模型建立；结点组、接触面组设置；载荷组合与工况；边界约束与载荷施加；网格划分与独立性检验；仿真计算与响应合成；评定准则与结果评估；连接处螺栓或焊缝校核。本发明采用空间三个正交分量同时激发响应合成体现为模型任意位置的同时同位置响应组合，使得最大结构响应更为合理，对总计算结果评定更为保守，储备系数及可靠性更高，实现了绿色计算，可快速有效地完成大批量抗震特性计算，便于制造供应商及时采取相应改进或防患措施，提高抗震安全性能评估的准确性。
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