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公开(公告)号：CN107942687B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201711464376.8
申请日：2017-12-28
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种水下热滑翔机姿态调节的近似动态规划优化控制方法，包含：S1，设计近似动态规划控制器的代价函数，所述的近似动态规划控制器输出端连接水下热滑翔机被控对象；S2，设计近似动态规划控制器的值函数；S3，计算近似动态规划控制器的最优化执行输出方程；S4，在近似动态规划控制器之前并联连接两个单输入单输出自抗扰控制器，对两个单输入单输出自抗扰控制器分别控制输出两个控制信号；S5，对步骤S4得到的控制信号逆变换求出原控制输入信号，进而得到最优化执行输出。本发明只需通过实时状态反馈，就可以得到水下热滑翔机姿态调节的非线性最优化近似动态规划控制律。
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公开(公告)号：CN109733272A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910146278.2
申请日：2019-02-27
Applicant: 上海海事大学
IPC: B60P7/13
Abstract: 本发明提供一种集装箱平板车用智能锁，连接集装箱底部顶角的角件，包含：锁座，所述锁座包含锁座本体和锁体，锁座本体固定在平板车上且与角件位置对应；锁体为工型结构，锁体两端分别穿设角件底部、锁座顶部，位于角件内腔、锁座内腔；电机，设置在锁座内，驱动锁体转动；传感器单元，连接锁座，获取集装箱承载信息、锁体开关状态信息；单元控制器，设置在锁座内，单元控制器无线发送传感器模块采集的信息给车载集中控制器和远程控制中心，并接收车载集中控制器和远程控制中心的指令驱动电机工作，实现自动开锁、关锁。本发明还包含一种锁紧集装箱与平板车的方法。本发明使用可靠，实现了集装箱紧固件智能化，提升了工作效率。
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公开(公告)号：CN107942687A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711464376.8
申请日：2017-12-28
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种水下热滑翔机姿态调节的近似动态规划优化控制方法，包含：S1，设计近似动态规划控制器的代价函数，所述的近似动态规划控制器输出端连接水下热滑翔机被控对象；S2，设计近似动态规划控制器的值函数；S3，计算近似动态规划控制器的最优化执行输出方程；S4，在近似动态规划控制器之前并联连接两个单输入单输出自抗扰控制器，对两个单输入单输出自抗扰控制器分别控制输出两个控制信号；S5，对步骤S4得到的控制信号逆变换求出原控制输入信号，进而得到最优化执行输出。本发明只需通过实时状态反馈，就可以得到水下热滑翔机姿态调节的非线性最优化近似动态规划控制律。
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公开(公告)号：CN119525151A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411520593.4
申请日：2024-10-29
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 一种仓储物流的抓取方法及分拣机器人，该仓储物流的抓取方法包括如下步骤：根据待抓取物品的位置信息确定起始点，并进入到所述起始点所在区域；获取所述起始点所在区域内的照片；获取所述照片中的待识别物品的特征信息，其中，所述特征信息至少包括形状、颜色及破损情况，并根据特征信息输出判断结果；在所述判断结果满足要求的情况下，根据所述特征信息选取对应的抓取机械臂进行抓取。该仓储物流的抓取方法及分拣机器人，对待抓取物品进行识别，并分别出待抓取物品的种类，并根据种类选择对应的机械手进行抓取，抓取的稳定性更好，且抓取的错误率更低，效率也得到很好的提升。
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公开(公告)号：CN109733272B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201910146278.2
申请日：2019-02-27
Applicant: 上海海事大学
IPC: B60P7/13
Abstract: 本发明提供一种集装箱平板车用智能锁，连接集装箱底部顶角的角件，包含：锁座，所述锁座包含锁座本体和锁体，锁座本体固定在平板车上且与角件位置对应；锁体为工型结构，锁体两端分别穿设角件底部、锁座顶部，位于角件内腔、锁座内腔；电机，设置在锁座内，驱动锁体转动；传感器单元，连接锁座，获取集装箱承载信息、锁体开关状态信息；单元控制器，设置在锁座内，单元控制器无线发送传感器模块采集的信息给车载集中控制器和远程控制中心，并接收车载集中控制器和远程控制中心的指令驱动电机工作，实现自动开锁、关锁。本发明还包含一种锁紧集装箱与平板车的方法。本发明使用可靠，实现了集装箱紧固件智能化，提升了工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113900064A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111208034.6
申请日：2021-10-18
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提供了双麦克风阵列的声源定位系统及其方法。基于双麦克风阵列的声源定位系统包括一台PC端、两台树莓派和两个麦克风阵列。系统工作时，两个树莓派分别向两个麦克风阵列发送调用数据请求，两个麦克风阵列分别向两个树莓派传输数据；第一树莓派向第二树莓派发送调用数据请求，第一树莓派接收到第二树莓派发送的数据后，再经过计算向PC端发送声源位置信息。基于双麦克风阵列的声源定位方法包括：搭建双麦克风阵列的声源定位系统、建立双麦克风坐标轴、研究针对建立坐标轴的不同象限位置的声源定位方法。本发明装置系统组成简单，方便维护，有很好的经济性，所述的声源定位方法能够提高测量的精确度。
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公开(公告)号：CN108992848A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201811063083.3
申请日：2018-09-12
Applicant: 上海海事大学
IPC: A63B22/06 , A63B21/005 , H02J7/14
Abstract: 本发明公开了一种动感单车健身发电系统，其包括动感单车、传动装置、传动装置控制系统等，动感单车健身发电系统通过传动装置来控制动感单车的运动，通过传动装置控制系统控制传动装置的运行模式，永磁同步电机为了实现能量的转换，需要有一个直流磁场，而产生这个磁场的直流电流，称为发电机的励磁电流，根据励磁电流的供给方式，凡是从其它电源获得励磁电流的发电机，称为他励发电机，从发电机本身获得励磁电源的，则称为自励发电机。本发明具有稳定性高、噪声低、效率高的特点，能够减少发电时间，提高发电效率，提高电能的利用率，降低发电成本。
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公开(公告)号：CN218722401U
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202222883679.6
申请日：2022-10-31
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本实用新型涉及一种二氧化碳储能与吸附式热泵联合发电系统。该系统包括二氧化碳储能及释能单元、吸附式热泵单元、冷却液化单元。所述二氧化碳储能及释能单元，包括二氧化碳低压储罐、止回控制阀、二氧化碳预热换热器、二氧化碳回热器、二氧化碳压缩机、吸附器、二氧化碳高压储罐、二氧化碳高压储罐出口开关阀、二氧化碳工质泵、二氧化碳膨胀机入口热再生器、二氧化碳膨胀机、发电机、二氧化碳膨胀机出口冷却器，系统利用吸附式热泵技术，将二氧化碳储能单元中压缩机出口热量传递至二氧化碳膨胀机入口热再生器使用，同时利用吸附过程实现二氧化碳工质的冷却液化。系统不需要外界燃料补燃，且不需要利用外界冷能即可实现高效率、高密度储能。该系统应用范围广泛，尤其可以在缺水、干旱地区使用，具有良好的适应性。
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公开(公告)号：CN219317120U
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202222870553.5
申请日：2022-10-28
Applicant: 上海海事大学
IPC: F03G7/05
Abstract: 本实用新型公开了一种漂浮式海洋温差能发电装置。它包括工质加热模块、闪蒸发电模块、工质冷却模块、工质回流模块、稳定模块。装置利用有机朗肯循环将海洋温差能转化成为电能并加以利用。循环工质可以采用气液相变温度在30‑40℃之间的单一工质或者共沸工质，并利用重力势能降低泵的功耗。该装置竖直漂浮于海平面之下，可以满足自身电能需求的同时对外供应富余电能，且其结构能更好地抵御各种恶劣环境，具有良好的环境适应性、稳定性、经济性以及可行性。
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公开(公告)号：CN209534877U
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201920247678.8
申请日：2019-02-27
Applicant: 上海海事大学
IPC: B60P7/13
Abstract: 本实用新型提供一种集装箱平板车用智能锁，连接集装箱底部顶角的角件，包含：锁座，所述锁座包含锁座本体和锁体，锁座本体固定在平板车上且与角件位置对应；锁体为工型结构，锁体两端分别穿设角件底部、锁座顶部，位于角件内腔、锁座内腔；电机，设置在锁座内，驱动锁体转动；传感器单元，连接锁座，获取集装箱承载信息、锁体开关状态信息；单元控制器，设置在锁座内，单元控制器无线发送传感器模块采集的信息给车载集中控制器和远程控制中心，并接收车载集中控制器和远程控制中心的指令驱动电机工作，实现自动开锁、关锁。本实用新型使用可靠，实现了集装箱紧固件智能化，提升了工作效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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