公开(公告)号：CN110075449A

公开(公告)日：2019-08-02

申请号：CN201910281110.2

申请日：2019-04-09

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 王升堂 ,  黄志坚 ,  郑欢 ,  姜宝祥

IPC: A62C3/10 ,  A62C37/36 ,  G06K9/00 ,  G08B17/12 ,  H04N7/18

Abstract: 本发明基于无人驾驶船舶的背景下提出一种智能火灾检测模块和智能评估模块并在此基础上结合发明了一种针对无人驾驶船的智能灭火方法，这项发明从类人脑角度对出现火灾时应对火灾的措施进行分析，将人工智能算法和视觉检测技术很好的结合，设计出基于双目视觉和智能检测算法的点对点火灾监控，和火灾智能评估模块，以及智能灭火措施来实现对船舶火灾的实时监测。本发明的提出诣在满足无人驾驶船舶的要求，在方法上实现无人驾驶船舶的智能化，包括智能检测，智能评估，以及采取智能性地采取灭火措施。遂本文设计一种基于视觉方面可以代替人工实现智能检测、智能评估以及逐级采取智能灭火措施的智能监控方法。

公开(公告)号：CN107942687B

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN201711464376.8

申请日：2017-12-28

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 黄志坚 ,  郑欢 ,  张成 ,  王升堂 ,  陈文涛 ,  张琴

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种水下热滑翔机姿态调节的近似动态规划优化控制方法，包含：S1，设计近似动态规划控制器的代价函数，所述的近似动态规划控制器输出端连接水下热滑翔机被控对象；S2，设计近似动态规划控制器的值函数；S3，计算近似动态规划控制器的最优化执行输出方程；S4，在近似动态规划控制器之前并联连接两个单输入单输出自抗扰控制器，对两个单输入单输出自抗扰控制器分别控制输出两个控制信号；S5，对步骤S4得到的控制信号逆变换求出原控制输入信号，进而得到最优化执行输出。本发明只需通过实时状态反馈，就可以得到水下热滑翔机姿态调节的非线性最优化近似动态规划控制律。

公开(公告)号：CN107942687A

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201711464376.8

申请日：2017-12-28

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 黄志坚 ,  郑欢 ,  张成 ,  王升堂 ,  陈文涛 ,  张琴

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 本发明公开了一种水下热滑翔机姿态调节的近似动态规划优化控制方法，包含：S1，设计近似动态规划控制器的代价函数，所述的近似动态规划控制器输出端连接水下热滑翔机被控对象；S2，设计近似动态规划控制器的值函数；S3，计算近似动态规划控制器的最优化执行输出方程；S4，在近似动态规划控制器之前并联连接两个单输入单输出自抗扰控制器，对两个单输入单输出自抗扰控制器分别控制输出两个控制信号；S5，对步骤S4得到的控制信号逆变换求出原控制输入信号，进而得到最优化执行输出。本发明只需通过实时状态反馈，就可以得到水下热滑翔机姿态调节的非线性最优化近似动态规划控制律。