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公开(公告)号：CN111797506A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010521475.0
申请日：2020-06-10
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种主从导丝控制方法，为基于虚拟现实力触觉渲染的主从导丝控制，通过力触觉渲染在主手端进行力触觉再现，操作者通过力触觉信息控制从手端导丝运动，其中，所述力触觉渲染模型为采用一维弧长坐标确定任意拉格朗日欧拉(ALE)导丝单元中接触检测点位置的基于任意拉格朗日欧拉(ALE)导丝-血管壁高效接触检测算法。本发明使用一维弧长坐标代替现有技术的三维笛卡尔坐标确定ALE导丝单元中接触检测点的位置，简化导丝-血管壁间的接触检测过程，在保证精度不变的前提下，提高了碰撞检测效率。
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公开(公告)号：CN110811704B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201810923496.8
申请日：2018-08-14
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种单层薄壁管件，为镂空结构，包括近端结构、传递部分及远端结构，传递部分为细长条带，沿管件轴线的周向均匀分布，近端结构包括连接架、弹性连接体，连接架与弹性连接体连接，弹性连接体与细长条带连接，细长条带经设置接受近端的近端效应器处的输入运动，并在弹性连接体提供的对称约束力下实现相对连接架的滑移，远端结构与细长条带连接，在细长条带带动下发生挠曲变形。与现有技术相比，本发明的优点在于所有结构分布在单层薄壁件圆周面上，设计紧凑、容易制造、成本低，即可实现近端控制远端的弯曲变形。
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公开(公告)号：CN114019031A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111066720.4
申请日：2021-09-13
Applicant: 上海工程技术大学
Inventor： 杭鲁滨 , 张佳乐 , 章鹏程 , 黄晓波 , 杨慧斌 , 张宝军 , 周路生 , 陈君荣 , 陶泽勇 , 刘子玉 , 马超群 , 韦梁 , 林士森 , 钟传磊 , 吴柏锐 , 杨国彬 , 李文涛 , 秦伟 , 陆九如 , 胡陟 , 付志宇
IPC: G01N29/265 , G01L5/16
Abstract: 本发明属于力触觉系统领域，公开了一种力触觉系统主端操作机构，包括：三平移一转动力触觉并联机构平台，包括动平台、静平台和多条同构支链，多条同构支链对称布置，每条同构支链均通过转动副分别与动平台和静平台连接；轨迹生成机构，与所述三平移一转动力触觉并联机构平台的动平台串接；每条所述同构支链包括支撑连杆和平行四边形连杆，支撑连杆带动平行四边形连杆运动，从而使动平台相向或相背于静平台竖向运动，或者平行四边形连杆摆动使动平台相对于静平台周向转动。还公开了基于上述主端操作机构的核电装备运维装置，包括主端操作机构、力触觉虚拟现实系统、从端在线超声检测装置，主端操作机构控制检测装置，进行核电设备的检测与维护。
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公开(公告)号：CN111597720A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010424821.3
申请日：2020-05-19
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑空间大变形的介入手术导丝建模方法及其应用，步骤如下：将导丝离散成有限个梁单元；单个梁单元以节点位移矢量与位移场的斜率矢量作为广义坐标，通过节点位移矢量、节点斜率矢量描述导丝变形和导丝截面转动，推导得到单个梁单元的总动能和总势能的表达式；利用拉格朗日方程将单个梁单元的总动能和总势能以及弹性力结合起来得到单个梁单元的动力学方程；通过组集所有单元的动力学方程即得整根导丝的动力学方程；结合以下公式与整根导丝的动力学方程通过导丝一端的位置信息获取整根导丝所有梁单元的受力及位置信息；δ＝‖r-R‖+rb-rt。本发明的方法数据处理量小、建模速度快且能够真实模拟导丝，应用前景好。
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公开(公告)号：CN110811704A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201810923496.8
申请日：2018-08-14
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种单层薄壁管件，为镂空结构，包括近端结构、传递部分及远端结构，传递部分为细长条带，沿管件轴线的周向均匀分布，近端结构包括连接架、弹性连接体，连接架与弹性连接体连接，弹性连接体与细长条带连接，细长条带经设置接受近端的近端效应器处的输入运动，并在弹性连接体提供的对称约束力下实现相对连接架的滑移，远端结构与细长条带连接，在细长条带带动下发生挠曲变形。与现有技术相比，本发明的优点在于所有结构分布在单层薄壁件圆周面上，设计紧凑、容易制造、成本低，即可实现近端控制远端的弯曲变形。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN213718670U
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202022633769.0
申请日：2020-11-13
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于AGV小车牵引的全自动播种车，包括车厢侧围、顶板和底板，所述底板底部均匀设置有加宽轮胎，所述顶板的中部铰接设置有可翻盖式挡板，所述车厢侧围内部设置有储种桶，所述车厢侧围内两相对的内侧壁上对称固定有两个支撑座且两个所述支撑座的顶部均安装有振动马达，两个所述振动马达的输出端分别与储种桶的左右两端相连，所述储种桶的下方对称设置有两个锥形进种漏斗，两个所述锥形进种漏斗的底部均连接有出种管。本实用新型实现了无人自动巡航播种，代替了人工播种，不仅减轻了劳动者的负担，还节省了劳动者的劳动时间，大大提高了工作效率，并且避免了播种过程中种子的过度浪费，还保证了种子的出芽率。
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公开(公告)号：CN215458639U
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202122054886.6
申请日：2021-08-27
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本实用新型公开了一种心血管手术器械收纳装置，涉及医疗器械领域。一种心血管手术器械收纳装置，包括箱体，箱体的内壁固定连接有隔板，箱体的顶部固定连接有固定箱，固定箱的一侧活动连接有电机，电机的一侧固定连接有转杆，转杆的另一端延伸至固定箱的内部并通过轴承与固定箱的内壁活动连接，转杆的表面固定连接有第一锥形齿轮，第一锥形齿轮的底部啮合有第二锥形齿轮，第二锥形齿轮的底部固定连接有螺杆，螺杆的另一端延伸至箱体的内壁并通过轴承与箱体内腔的底部活动连接。本实用新型解决了现有的手术器械收纳装置不能都对内部各层空间进行调节，不方便根据实际使用情况进行调整，且移动时减震效果较差，容易损坏医疗器械的问题。
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公开(公告)号：CN213400038U
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202022616426.3
申请日：2020-11-12
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于NAO机器人的辅助教学装置，包括油笔画板、移动板和抹布，油笔画板固定安装在NAO机器人前端中部，油笔画板两侧均固定连接有侧板，侧板前端设有滑槽，移动板背部两端固定连接有与滑槽对应的滑轮，NAO机器人前端设有触控屏，NAO机器人的两个机械手臂分别固定连接在移动板两端，抹布端部的上下两侧均缝合有绑带，抹布同端的两个绑带通过按扣连接，通过在NAO机器人前端安装油笔画板，方便学生跟着NAO机器人内的教学模块边学习边动手解答，提高学习效率，通过在油笔画板前滑动连接移动板，并与NAO机器人的机械手臂连接，通过擦除模块控制机械手臂上下移动从而可以使移动板上的抹布清理油笔画板，方便学生使用。
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公开(公告)号：CN213923850U
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202022639192.4
申请日：2020-11-13
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B66D1/12 , B66D1/28 , F16F15/067
Abstract: 本实用新型涉及水下机器人投放技术领域，具体是一种用于水下机器人的投放装置，包括底座，所述底座的上端设有转动连接有承载板，所述承载板的上端面通过固定座连接有主支撑杆和辅支撑杆，所述辅支撑杆和主支撑杆的上端分别转动连接有第一滑轮和第二滑轮，所述承载板的上端面一侧还设有绞线电机，所述绞线电机的输出端连接绞线棍，所述绞线辊上设有钢丝绳。本实用新型通过在投放框内设有夹持机构，使得机器人在投放时不易出现晃动现象，防止机器人碰撞损坏，并在投放框的底部设置导出机构，使得投放机器人时可以自动导出，方便机器人的投放工作，提高工作效率，同时，转动连接的承载板，方便对机器人的先装载再进行投放的操作。
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公开(公告)号：CN213745700U
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202022621373.4
申请日：2020-11-12
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本实用新型公开了用于水下机器人的水下测距装置，包括安装架，所述安装架是由两根长伸缩杆和两根短伸缩杆构成的方框状结构，所述红外线测距仪由防水外壳和红外测距传感器组成，所述红外测距传感器安装于防水外壳的内部，所述红外线测距仪包括上红外线测距仪、下红外线测距仪、左红外线测距仪和右红外线测距仪，位于上方的短伸缩杆的中部固定安装有上安装座，所述上安装座的内部固定设置有上红外线测距仪，所述上安装座的底部固定设置有上卡板，位于下方的短伸缩杆的中部固定安装有下安装座；本实用新型通过安装架可以将红外线测距仪安装在水下机器人的外部，从而避免成品水下机器人内部空间局限的问题，安装更加方便。
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