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公开(公告)号：CN111597720B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202010424821.3
申请日：2020-05-19
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑空间大变形的介入手术导丝建模方法及其应用，步骤如下：将导丝离散成有限个梁单元；单个梁单元以节点位移矢量与位移场的斜率矢量作为广义坐标，通过节点位移矢量、节点斜率矢量描述导丝变形和导丝截面转动，推导得到单个梁单元的总动能和总势能的表达式；利用拉格朗日方程将单个梁单元的总动能和总势能以及弹性力结合起来得到单个梁单元的动力学方程；通过组集所有单元的动力学方程即得整根导丝的动力学方程；结合以下公式与整根导丝的动力学方程通过导丝一端的位置信息获取整根导丝所有梁单元的受力及位置信息；δ＝‖r‑R‖+rb‑rt。本发明的方法数据处理量小、建模速度快且能够真实模拟导丝，应用前景好。
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公开(公告)号：CN112168361A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011176074.2
申请日：2020-10-29
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种有效缓解时延影响的导管手术机器人位姿预测方法，分别获取主从手术系统总时延、手术操作时间和位移后，将三者结合得到柔性导管位姿的预测结果；位移的获取过程为：首先根据专家医生经验获取不同血管长度和血管分岔口角度下导管运动时的平移自由度位移‑时间关系曲线 和旋转自由度角度‑时间关系曲线然后进行模糊融合得到不同血管长度等级和血管分岔口角度等级对应的导管运动时的平移自由度位移‑时间关系曲线和旋转自由度角度‑时间关系曲线 最后在真实手术中根据患者CT得到血管长度和血管分岔口角度，经模糊融合得到导管运动时的平移自由度位移‑时间关系曲线 和旋转自由度角度‑时间关系曲线 本发明可有效缓解时延的不良影响。
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公开(公告)号：CN112168361B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202011176074.2
申请日：2020-10-29
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种有效缓解时延影响的导管手术机器人位姿预测方法，分别获取主从手术系统总时延、手术操作时间和位移后，将三者结合得到柔性导管位姿的预测结果；位移的获取过程为：首先根据专家医生经验获取不同血管长度和血管分岔口角度下导管运动时的平移自由度位移‑时间关系曲线和旋转自由度角度‑时间关系曲线然后进行模糊融合得到不同血管长度等级和血管分岔口角度等级对应的导管运动时的平移自由度位移‑时间关系曲线和旋转自由度角度‑时间关系曲线最后在真实手术中根据患者CT得到血管长度和血管分岔口角度，经模糊融合得到导管运动时的平移自由度位移‑时间关系曲线和旋转自由度角度‑时间关系曲线本发明可有效缓解时延的不良影响。
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公开(公告)号：CN111597720A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010424821.3
申请日：2020-05-19
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑空间大变形的介入手术导丝建模方法及其应用，步骤如下：将导丝离散成有限个梁单元；单个梁单元以节点位移矢量与位移场的斜率矢量作为广义坐标，通过节点位移矢量、节点斜率矢量描述导丝变形和导丝截面转动，推导得到单个梁单元的总动能和总势能的表达式；利用拉格朗日方程将单个梁单元的总动能和总势能以及弹性力结合起来得到单个梁单元的动力学方程；通过组集所有单元的动力学方程即得整根导丝的动力学方程；结合以下公式与整根导丝的动力学方程通过导丝一端的位置信息获取整根导丝所有梁单元的受力及位置信息；δ＝‖r-R‖+rb-rt。本发明的方法数据处理量小、建模速度快且能够真实模拟导丝，应用前景好。
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公开(公告)号：CN209718645U
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201920393627.6
申请日：2019-03-26
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B29C64/393 , B33Y50/02
Abstract: 本实用新型公开了一种基于环境温度检测的3D打印机温度补偿装置，包括温度采集设备及温度补偿装置模块，所述温度补偿装置模块安装于打印室底部中心处位置，所述温度采集设备包括环境温度传感器、打印室温度传感器及信号处理系统，所述温度补偿装置包括制热模块、保温盒、风扇、热传导铜管、散热模块、陶瓷纤维板、控制器及电磁开关。本实用新型便于有效的对打印室的温度进行实时控制，防止因环境及打印室温差较大导致的打印物体的变形，造成的资源浪费，利用控制单元实时控制温度调节装置的工作功率，高效、节能，打印室温度传感器安装于打印室接近中央的位置，避免出风口对打印室温度传感器的信号采集造成干扰。
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