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公开(公告)号：CN106418848B
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201610634301.9
申请日：2016-08-04
IPC: A41H1/00
Abstract: 本发明公开了一种用于男衬衫量身定制的体型分类方法，该方法通过对目标男衬衫款式的结构样片各部位点进行线性的参数变化，找出变化后样片各部位发生畸变的边界，并对样片进行修改，依据修改的数据重新得出样片各部位变化的参数规则，再将部位参数规则网络组合建立新的男衬衫样片变化的参数规则，最终依据参数规则的不同将体型分类。该分类方法可缩减服装定制公司由于单一的参数规则对应不同体型引起样片产生畸变所需花的大量修改时间，实现样片准确快速地生成。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114863417B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202210447243.4
申请日：2022-04-24
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种手术机器人主从位姿配准方法，先基于图像识别测量实现导管位姿的初步配准，再基于多点接触力测量实现导管位姿的动态精确配准。基于多点接触力测量实现导管位姿的动态精确配准的过程为：基于测量力，求解导管接触点形变位移量，通过主手和从手端导管相对距离计算最佳转换矩阵基于最近点迭代算法，找到主手端导管模型与从手端导管模型之间的旋转矩阵和平移向量，使得两匹配数据之间满足某种度量下的最优匹配。本发明通过模型配准，实现了实时准确的血管介入机器人力触觉再现，本发明能够从力触觉渲染模型计算和接触力测量两方面进行手术安全性监测，并提高了系统透明度。
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公开(公告)号：CN111797506A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010521475.0
申请日：2020-06-10
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种主从导丝控制方法，为基于虚拟现实力触觉渲染的主从导丝控制，通过力触觉渲染在主手端进行力触觉再现，操作者通过力触觉信息控制从手端导丝运动，其中，所述力触觉渲染模型为采用一维弧长坐标确定任意拉格朗日欧拉(ALE)导丝单元中接触检测点位置的基于任意拉格朗日欧拉(ALE)导丝-血管壁高效接触检测算法。本发明使用一维弧长坐标代替现有技术的三维笛卡尔坐标确定ALE导丝单元中接触检测点的位置，简化导丝-血管壁间的接触检测过程，在保证精度不变的前提下，提高了碰撞检测效率。
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公开(公告)号：CN106418848A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610634301.9
申请日：2016-08-04
IPC: A41H1/00
CPC classification number: A41H1/00
Abstract: 本发明公开了一种用于男衬衫量身定制的体型分类方法，该方法通过对目标男衬衫款式的结构样片各部位点进行线性的参数变化，找出变化后样片各部位发生畸变的边界，并对样片进行修改，依据修改的数据重新得出样片各部位变化的参数规则，再将部位参数规则网络组合建立新的男衬衫样片变化的参数规则，最终依据参数规则的不同将体型分类。该分类方法可缩减服装定制公司由于单一的参数规则对应不同体型引起样片产生畸变所需花的大量修改时间，实现样片准确快速地生成。
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公开(公告)号：CN114863417A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210447243.4
申请日：2022-04-24
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种高精度的手术机器人主从位姿配准方法，先基于图像识别测量实现导管位姿的初步配准，再基于多点接触力测量实现导管位姿的动态精确配准。基于多点接触力测量实现导管位姿的动态精确配准的过程为：基于测量力，求解导管接触点形变位移量，通过主手和从手端导管相对距离计算最佳转换矩阵基于最近点迭代算法，找到主手端导管模型与从手端导管模型之间的旋转矩阵和平移向量，使得两匹配数据之间满足某种度量下的最优匹配。本发明通过模型配准，实现了实时准确的血管介入机器人力触觉再现，本发明能够从力触觉渲染模型计算和接触力测量两方面进行手术安全性监测，并提高了系统透明度。
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公开(公告)号：CN111797506B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202010521475.0
申请日：2020-06-10
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种主从导丝控制方法，为基于虚拟现实力触觉渲染的主从导丝控制，通过力触觉渲染在主手端进行力触觉再现，操作者通过力触觉信息控制从手端导丝运动，其中，所述力触觉渲染模型为采用一维弧长坐标确定任意拉格朗日欧拉(ALE)导丝单元中接触检测点位置的基于任意拉格朗日欧拉(ALE)导丝‑血管壁高效接触检测算法。本发明使用一维弧长坐标代替现有技术的三维笛卡尔坐标确定ALE导丝单元中接触检测点的位置，简化导丝‑血管壁间的接触检测过程，在保证精度不变的前提下，提高了碰撞检测效率。
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