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公开(公告)号：CN109352679A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811131930.5
申请日：2018-09-27
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种丝传动被动蛇形臂的钢丝锁紧装置，包括钢丝导向机构，钢丝锁紧机构和钢丝放松机构，钢丝导向机构设置在前端，由数个依次连接的导丝盘组成，钢丝锁紧机构和钢丝放松机构连接在所述钢丝导向机构的后侧，钢丝锁紧机构和钢丝放松机构的末端连接底盘。与现有技术相比，本发明只需一个电机就能够实现蛇形臂位姿的调整与固定，机体所需空间更小。同时钢丝锁紧单元应用了4级力放大机构，是整个机构具有较高的负载能力。其被动的良好操作性能，在需要人机协作的场所更能发挥出其优势，所以该发明能够更好的应用于医疗领域，来协助医生进行手术。
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公开(公告)号：CN110811704B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201810923496.8
申请日：2018-08-14
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种单层薄壁管件，为镂空结构，包括近端结构、传递部分及远端结构，传递部分为细长条带，沿管件轴线的周向均匀分布，近端结构包括连接架、弹性连接体，连接架与弹性连接体连接，弹性连接体与细长条带连接，细长条带经设置接受近端的近端效应器处的输入运动，并在弹性连接体提供的对称约束力下实现相对连接架的滑移，远端结构与细长条带连接，在细长条带带动下发生挠曲变形。与现有技术相比，本发明的优点在于所有结构分布在单层薄壁件圆周面上，设计紧凑、容易制造、成本低，即可实现近端控制远端的弯曲变形。
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公开(公告)号：CN110811704A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201810923496.8
申请日：2018-08-14
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种单层薄壁管件，为镂空结构，包括近端结构、传递部分及远端结构，传递部分为细长条带，沿管件轴线的周向均匀分布，近端结构包括连接架、弹性连接体，连接架与弹性连接体连接，弹性连接体与细长条带连接，细长条带经设置接受近端的近端效应器处的输入运动，并在弹性连接体提供的对称约束力下实现相对连接架的滑移，远端结构与细长条带连接，在细长条带带动下发生挠曲变形。与现有技术相比，本发明的优点在于所有结构分布在单层薄壁件圆周面上，设计紧凑、容易制造、成本低，即可实现近端控制远端的弯曲变形。
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公开(公告)号：CN109352679B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201811131930.5
申请日：2018-09-27
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种丝传动被动蛇形臂的钢丝锁紧装置，包括钢丝导向机构，钢丝锁紧机构和钢丝放松机构，钢丝导向机构设置在前端，由数个依次连接的导丝盘组成，钢丝锁紧机构和钢丝放松机构连接在所述钢丝导向机构的后侧，钢丝锁紧机构和钢丝放松机构的末端连接底盘。与现有技术相比，本发明只需一个电机就能够实现蛇形臂位姿的调整与固定，机体所需空间更小。同时钢丝锁紧单元应用了4级力放大机构，是整个机构具有较高的负载能力。其被动的良好操作性能，在需要人机协作的场所更能发挥出其优势，所以该发明能够更好的应用于医疗领域，来协助医生进行手术。
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