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公开(公告)号：CN118672121A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202310273633.9
申请日：2023-03-20
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供一种水下机器人自适应的滚转运动控制方法及系统，包括：获取水下机器人的当前期望滚转角和实际滚转角；根据所述当前期望滚转角和所述实际滚转角进行PID控制，输出控制调节指令；应用滚转恢复力矩补偿模型计算补偿滚转恢复力矩的补偿控制值；根据所述补偿控制值和所述控制调节指令生成推进器控制指令，以控制水下机器人系统滚转运动。本发明能够减小水下机器人由于负载变化造成的影响，提高了滚转恢复力矩补偿的精度。
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公开(公告)号：CN118425547A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202310775075.6
申请日：2023-06-28
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明属于水下作业技术领域，具体涉及一种水下转速测量装置及水下作业设备，包括：壳体，所述壳体为密封设置；磁性件一，所述磁性件一用于设置在待测转速设备的转动部上；磁性件二，所述磁性件二设置在壳体内部并可在磁力作用下跟随磁性件一转动；待感应部，所述待感应部设置在壳体内部并可跟随磁性件二转动；感应器，所述感应器设置在壳体内部，且感应器的感应范围位于待感应部的转动路径上，待感应部转动时，感应器触发感应信号，通过单位时间内感应器触发感应信号的次数获取待测转速设备转动部的转速，能够减少水流、水压等不稳定因素对感应器触发感应信号产生的干扰，测量的精度和稳定性更高，在水下尤其是深海环境使用的可靠性更高。
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公开(公告)号：CN114325849A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111668413.3
申请日：2021-12-30
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: G01V3/11
Abstract: 本申请涉及一种海底金属设备的定位方法、系统、设备和存储介质。该方法包括：将海底的金属设备导入交变电流，利用三维磁场传感器探测所述金属设备产生的可变磁场；根据可变磁场输出X轴、Y轴和Z轴三个方向磁场的感应电压，根据感应电压和所述三维磁场传感器到所述金属设备的第一高度，计算得到水下控制处理系统到所述金属设备的横向偏移量；获取所述水下控制处理系统和高度计之间安装的高度差，并通过高度计获取所述高度计到海底的实时高度；根据实时高度和第一高度，计算金属设备的埋深度，完成对所述金属设备进行定位。该方法计算被探测物位置方法明了，有利于计算机编程，实用性强；自动消除背景磁场的影响，提高作业精度。
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公开(公告)号：CN112758256B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202110110943.X
申请日：2021-01-27
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明涉及水下机器人布放回收领域，具体是一种水下机器人布放回收止荡器、摆架和系统，其包括固定框架和游锁框架，固定框架上分别设置游锁绞车，游锁绞车上设置钢丝绳的一端，钢丝绳的另一端与游锁框架连接，游锁框架内设置中部开设有贯穿的通孔的锁体，锁体的侧壁上沿周圈方向开设固定槽，每个固定槽内均设置闩锁，闩锁的中部与固定槽的侧部铰接，闩锁的一端位于锁体的通孔内，闩锁的另一端铰接伸缩杆的一端，伸缩杆的另一端与锁体铰接。本发明使得游锁框架与水下机器人连接为一体后，控制游锁绞车提升或放下钢丝绳，使钢丝绳带动游锁框架和水下机器人移动，水下机器人穿越液面飞溅区时，无需脐带缆承重，避免在恶劣海况下发生脐带缆损伤。
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公开(公告)号：CN113669065A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010406493.4
申请日：2020-05-13
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: E21C50/00
Abstract: 本说明书一个或多个实施例提供的一种采矿装置及采矿方法，包括：主体，设置有一矿石存储空间；机械腿，设置有两组且分别位于主体相对的两侧，被配置为实现采矿装置的行走；采集臂，设置于主体，被配置为通过抓取或负压的方式采集矿石；主管道，连接采集臂和矿石存储空间，被配置为将采集臂采集的矿石输送至矿石存储空间。本说明书一个或多个实施例利用机械腿代替履带式的移动方式，可以解决履带式移动在海底压过后造成海底结核矿区环境破坏严重，扬起的泥沙重新覆盖海底微生物群落，导致海底生态链紊乱，最终影响海洋环境和气候。利用采集臂代替推土铲可以仅针对矿石进行采集，而非将矿石和泥沙一起采集之后再做分拣，提高了工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113622471A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010371590.4
申请日：2020-05-06
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本说明书一个或多个实施例提供一种水下推土机，包括：车架、推土机构、履带驱动机构、液力推进机构和水下监测机构。使用液力推进器控制水下推土机在水中的上浮和下沉，每个液力推进器的方向和动力大小均可调节，使得水下推土机可以灵活适应水下的工作环境；使用液压动力站作为动力能源，安全性能较好；使用菱形履带板，能够增加履带和水底的接触面积，不积压泥土，使得水下推土机能够适应水下的稀软地质条件；通过可视的遥控操作，安全性能较好，方便快捷。
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公开(公告)号：CN109502494B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201710827712.4
申请日：2017-09-14
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明提出了一种深海线缆收放液压控制系统，包括：液压源，其出口连接有主管路；控制和驱动卷筒的卷筒驱动回路，其与所述主管路连接；控制和驱动滑轮的滑轮驱动回路，其与所述主管路连接并与所述卷筒驱动回路并列设置；以及控制滑轮上缆绳的张紧力的张紧驱动回路，其与所述主管路连接并与所述卷筒驱动回路并列设置。该液压系统可安全可靠地应用于深海，实现释放和回收系缆的功能，并对系缆的张力和收放速度进行有效控制。
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公开(公告)号：CN111625009B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202010506071.4
申请日：2020-06-05
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供一种水下机器人在布放回收过程中的自动运动控制方法，包括：构建地球坐标系，船舶坐标系以及水下机器人坐标系，设定船舶坐标系下水下机器人的期望位置的矢量以及期望航向偏转角；获取超短基线定位设备检测的当前时刻船舶坐标系下水下机器人的实际位置的矢量，计算船舶坐标系下的位置偏移矢量；计算水下机器人相对船舶的实际航向偏转角，计算航向偏移矢量；计算船舶坐标系向水下机器人坐标系投影的转换矩阵，计算水下机器人坐标系下的位置偏移矢量；根据位置偏移矢量，计算水下机器人坐标系X轴和Y轴方向的自动定位控制目标；根据航向偏移矢量，计算水下机器人坐标系水平旋转方向自动定航控制目标；计算水下机器人推进器的推进力。
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公开(公告)号：CN110417473B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201810402150.3
申请日：2018-04-28
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: H04B10/275 , H04B10/035 , H04L12/24
Abstract: 本发明公开了一种用于水下机器人的通信系统，所述系统包括：汇集接口模块，其包括两个内部通信接口以及外部通信单元，所述外部通信单元用于建立外部通信连接；多个子站模块，每个所述子站模块包括两个内部通信接口以及一个或多个设备接口，所述设备接口用于连接水下机器人内置的功能模块；其中：所述汇集接口模块以及多个所述子站模块构成一个逻辑上的多节点通信环形队列，所述通信环形队列中任意节点的两个内部通信接口分别与前一个以及后一个节点的一个内部通信接口连接。相较于现有技术，本发明的通信系统结构简单、易于布线，具有更高的系统稳定性以及数据吞吐量。
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公开(公告)号：CN111780743B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202010505198.4
申请日：2020-06-05
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本说明书一个或多个实施例提供一种水下挖沟敷缆机的定位系统及定位方法，其中的定位系统包括船载定位子系统、水下定位子系统和数据融合子系统，其中，所述船载定位子系统与所述水下定位子系统之间通讯连接，所述船载定位子系统用于采集和处理水面至预设水深间的水面数据，所述水下定位子系统用于采集和处理预设水深以下的水下数据，所述水面数据与所述水下数据均发送至所述数据融合子系统后生成敷设电缆的路径信息，并通过所述数据融合子系统根据所述路径信息绘制敷设电缆的路径图。本发明通过数据融合生成的路径图能够实时反馈挖沟敷缆机在水下的确定位置，通过路径图对敷设路径进行各项挖沟敷缆相关参数的分析。
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