水下机器人自适应控制方法、装置、电子设备及介质

    公开(公告)号:CN119916829A

    公开(公告)日:2025-05-02

    申请号:CN202311441232.6

    申请日:2023-10-31

    Abstract: 本发明提供一种水下机器人自适应控制方法、装置、电子设备及介质,该水下机器人自适应控制方法包括:根据水下机器人的动力模型,确定水下机器人的第一姿态预测模型;根据运动数据对第一姿态预测模型的待辨识参数进行识别;根据第一姿态预测模型、辨识参数及运动数据确定水下机器人的第一姿态;根据第一姿态及控制算法对水下机器人在第二时刻的第二姿态进行预测,得到预测结果;根据第一姿态及水下机器人的非线性参数确定水下机器人的控制算法;根据控制算法,确定对水下机器人的控制指令,根据控制指令完成对水下机器人的自适应控制。本发明的有益效果为:实现了水下无人机的精准的自适应控制。

    一种水下机械臂避障方法、装置及计算机设备

    公开(公告)号:CN117984308A

    公开(公告)日:2024-05-07

    申请号:CN202211351975.X

    申请日:2022-10-31

    Abstract: 本发明提供了一种水下机械臂避障方法、装置及计算机设备,所述方法包括获取水下机械臂采集的图像信息和深度信息,基于所述图像信息和所述深度信息生成点云信息;基于坐标变换矩阵将所述点云信息的坐标有相机坐标系转换为水下机械臂基坐标系;基于坐标变换后的点云信息显示所述水下机械臂的障碍区域;基于所述障碍区域,所述水下机械臂的末端初始位姿以及目标位姿,生成所述水下机械臂的运动轨迹,控制所述水下机械臂运动。本发明提供的方法能够自动识别水下机械臂附近的各类障碍,并基于障碍情况进行避障路径规划,避免出现碰撞事故,提高水下机械臂作业的安全性和效率。

    水下机器人姿态估算方法、装置、电子设备及存储介质

    公开(公告)号:CN114770598B

    公开(公告)日:2024-01-26

    申请号:CN202210366748.8

    申请日:2022-04-08

    Abstract: 本发明提供一种水下机器人姿态估算方法、装置、电子设备及存储介质,方法包括:获取声学信标对于在参考坐标系的第一位置信息,参考坐标系内布置有多个包括声学信标和换能器的水下声学定位系统;通过换能器测量声学信标相对于换能器的第二位置信息,进而获取声学信标相对水下机器人的第三位置信息,其中换能器安装在水下机器人上;根据第一位置信息、第三位置信息获取参考坐标系向机器人本体坐标系变换的第一变换矩阵;根据第一变换矩阵以及水下机器人相对参考坐标系的欧拉角关系矩阵计算当前时刻水下机器人相对参考坐标系的姿态信息。本发明通过将声学信标安装在不同的参考坐标系内,能够准确测量水下机器人相对不同参考坐标系的姿态信息。

    一种海洋布放回收系统的电控系统

    公开(公告)号:CN114104870B

    公开(公告)日:2024-01-26

    申请号:CN202111388439.2

    申请日:2021-11-22

    Abstract: 本发明公开了一种海洋布放回收系统的电控系统,涉及海洋装置控制技术领域,该海洋布放回收系统的电控系统包括整流模块、能量控制模块、主控制模块、分别与主控制模块连接的配电系统、排缆驱动模块、卷筒驱动模块、绞车、起重驱动模块、起重设备和姿态传感器;配电系统的输入侧与船电电源连接;整流模块的直流侧分别通过排缆驱动模块与绞车中的排缆系统连接、通过卷筒驱动模块与绞车中的卷筒连接和通过起重驱动模块连接与起重设备中的运动机构连接;能量控制模块的一端与整流模块的直流侧连接,另一端与配电系统的输出侧连接。上述电控系统实现了能量共享,减少了能量损失,提高了系统效能,同时提高了系统功率因数和回馈能量利用率。

    伺服阀控制系统和机器人
    5.
    发明公开

    公开(公告)号:CN117404354A

    公开(公告)日:2024-01-16

    申请号:CN202210804186.0

    申请日:2022-07-07

    Abstract: 本公开提供一种伺服阀控制系统和机器人。该系统包括:控制器和多个电压输出数模转换器,多个电压输出数模转换器的片选信号输入端均连接控制器的同一片选信号输出端,多个电压输出数模转换器的时钟信号输入端均连接控制器的同一时钟信号输出端,控制器和多个电压输出数模转换器各自的串行数据输入端和串行数据输出端依次首尾相连成环,控制器被配置为通过其串行数据输出端依次输出多个电压输出数模转换器所需的数字信号,多个电压输出数模转换器被配置为将其接收的数字信号传递至其串行数据输出端、将其在设定时段内接收的数字信号转换成模拟电压信号以驱动对应的伺服阀。该系统节省端口数量和布线空间。

    一种海洋布放回收系统的电控系统

    公开(公告)号:CN114104870A

    公开(公告)日:2022-03-01

    申请号:CN202111388439.2

    申请日:2021-11-22

    Abstract: 本发明公开了一种海洋布放回收系统的电控系统,涉及海洋装置控制技术领域,该海洋布放回收系统的电控系统包括整流模块、能量控制模块、主控制模块、分别与主控制模块连接的配电系统、排缆驱动模块、卷筒驱动模块、绞车、起重驱动模块、起重设备和姿态传感器;配电系统的输入侧与船电电源连接;整流模块的直流侧分别通过排缆驱动模块与绞车中的排缆系统连接、通过卷筒驱动模块与绞车中的卷筒连接和通过起重驱动模块连接与起重设备中的运动机构连接;能量控制模块的一端与整流模块的直流侧连接,另一端与配电系统的输出侧连接。上述电控系统实现了能量共享,减少了能量损失,提高了系统效能,同时提高了系统功率因数和回馈能量利用率。

    一种海底金属设备的定位方法、系统、设备和存储介质

    公开(公告)号:CN114325849A

    公开(公告)日:2022-04-12

    申请号:CN202111668413.3

    申请日:2021-12-30

    Abstract: 本申请涉及一种海底金属设备的定位方法、系统、设备和存储介质。该方法包括:将海底的金属设备导入交变电流,利用三维磁场传感器探测所述金属设备产生的可变磁场;根据可变磁场输出X轴、Y轴和Z轴三个方向磁场的感应电压,根据感应电压和所述三维磁场传感器到所述金属设备的第一高度,计算得到水下控制处理系统到所述金属设备的横向偏移量;获取所述水下控制处理系统和高度计之间安装的高度差,并通过高度计获取所述高度计到海底的实时高度;根据实时高度和第一高度,计算金属设备的埋深度,完成对所述金属设备进行定位。该方法计算被探测物位置方法明了,有利于计算机编程,实用性强;自动消除背景磁场的影响,提高作业精度。

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