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公开(公告)号：CN103847985A
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201410128665.0
申请日：2014-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种基于无线传输的三自由度空间模拟器，属于航空航天领域模拟设备领域。为了解决空间仿真试验设备中干扰较大的问题。所述模拟器包括两自由度平动部分和单自由度旋转部分，所述模拟器的支撑面之间采用高压气瓶利用气浮原理设计，两自由度平动部分通过气浮导轨、气浮槽、X轴光栅尺和Y轴光栅尺实现水平XY方向的水平运动，单自由度旋转部分通过旋转轴、反作用飞轮和圆光栅尺实现360°顺逆时针方向的运动，所述模拟器还包括三个通信控制器，分别采集X轴方向、Y轴方向和旋转轴方向的位置信息，同时还用于驱动模拟器的喷嘴进行喷气。所述三个通信控制器通过无线模块与上位机进行通讯。它用于航空航天实验模拟外太空微重力和微干扰环境。
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公开(公告)号：CN103439866A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310381928.4
申请日：2013-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于VxWorks的光刻机双工件台通信方法及装置，涉及一种通信方法及装置。为了解决传统使用TCP或IP协议的VxWorks操作系统通信实时性差的问题。它是基于双工作台光刻机、上位机和VME工控机实现的，采用TCP和UDP通讯协议的双通道，TCP通道用于传输上位机的指令，UDP通道用于传输VME工控机的执行结果信息，使用缓冲队列将所有指令和数据信息缓存，然后再逐个读出，最后执行并发送，并采用零拷贝缓冲区嵌套字接口。它用于光刻机双工件台装在有VxWorks操作系统并接入以太网的环境中通信。
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公开(公告)号：CN103268073A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310203964.1
申请日：2013-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种基于虚拟现实技术的双工件台半物理仿真系统，涉及一种双工件台半物理仿真系统。是为了适应对双工件台半物理仿真的需求。它包括上位机、基于VME总线工控机和三维仿真模型三个部分，上位机与工控机之间通过以太网进行数据和指令的传输，与三维仿真模块通过动态链接库进行数据和指令的交互。VME工控机内插有运动控制卡，所述运动控制卡嵌入有指令解算模型、控制模型、电机模型和工件台数学模型以实现对控制指令的解算、控制算法、电机以及工件台模型的建立和整定后控制量的输出。本发明适用于双工件台半物理仿真。
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公开(公告)号：CN102929213A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210490730.5
申请日：2012-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 精密运动控制系统的非因果有效学习控制系统及控制方法，属于精密运动控制系统的控制技术领域。它解决了精密运动控制系统的动态调整时间长，使系统的工作效率低的问题。控制系统包括控制对象P、非因果学习控制律模块、有效学习函数f(t，e)模块、存储器M和反馈控制律C模块，非因果学习控制律模块由时间延迟因子zd模块、因果学习律L模块和滤波器Q组成；控制方法采用时间延迟因子对学习控制系统进行初步整形，并根据由P、C组成的反馈系统的带宽确定d，进而确定满足收敛要求的低频段范围；通过因果学习律L模块和滤波器Q进行高频部分的整形，使其满足收敛性要求。本发明适用于精密运动控制系统的控制。
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公开(公告)号：CN102707577A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210162271.8
申请日：2012-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 宏微双机构伺服控制系统及其控制方法，属于精密伺服运动平台建模与控制技术领域。它解决了在双机构伺服系统的控制中，要求微动台的机械谐振高，加工难度大并且不易控制的问题。它包括微动台子控制系统和宏动台子控制系统，通过将宏动台和微动台的相对速度vr作为微动电机M1反电动势的来源，将宏动台和微动的相对位移yr作为反馈施加到宏动台部分，将参考指令R施加给微动台子系统，并将零输入参考指令作为宏动台的输入，将微动台的惯性力F直接施加到宏动台上，建立具有明确物理意义的宏微双机构伺服系统的控制模型。本发明适用于宏微双机构的伺服控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119065247B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411175934.9
申请日：2024-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种面向超精密运动系统的连续时间模型闭环辨识方法，涉及超精密运动辨识技术领域。利用轨迹生成器生成超精密运动系统在k时刻下的期望运动轨迹，期望运动轨迹减去闭环位移输出的实际运动轨迹得到位置伺服误差，位置伺服误差输入反馈控制器，反馈控制器的输出作为超精密运动系统的输入，闭环辨识器包括零阶保持器和参数估计器，输入为反馈控制器的输出以及实际运动轨迹在k时刻下的离散时间信号，输出为超精密运动系统的连续时间模型的辨识模型，利用参数估计器中内置的参数估计算法进行参数估计。更适用于超精密运动系统的辨识，同时提供了更安全的闭环辨识实验环境。
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公开(公告)号：CN119382570A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411408146.X
申请日：2024-10-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于相移有理基的直线磁阻电机单频磁滞非线性建模方法，涉及超精密运动控制技术领域。首先对直线磁阻电机的输入电流与输出磁通之间的磁滞环进行机理分析，基于相移有理基进行建模，然后对直线磁阻电机的输入电流与输出磁通之间的磁滞现象进行分解，将其分为上升部分和下降部分，最后用最小二乘算法进行参数估计。能够简化磁滞模型的复杂度，减少磁滞模型的待辨识参数，降低磁滞模型的辨识难度，能够更加准确的对转折点处的磁滞现象进行建模，提高直线磁阻电机磁滞模型的精度。
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公开(公告)号：CN119382569A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411408143.6
申请日：2024-10-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于相移有理基的直线磁阻电机率相关磁滞建模方法，涉及超精密运动控制技术领域。首先对直线磁阻电机的输入电流与输出磁通之间的磁滞环进行机理分析，基于相移有理基进行建模，然后对直线磁阻电机的输入电流与输出磁通之间的磁滞现象进行分解，将其分为上升部分和下降部分，最后用最小二乘算法进行参数估计，得到完整的直线磁阻电机率相关磁滞模型。能够更加准确的对转折点处的磁滞现象进行建模，提高直线磁阻电机磁滞模型的精度，同时增加了率相关因子，符合磁滞率相关特性。
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公开(公告)号：CN118068656B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410208941.8
申请日：2024-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G03F7/20
Abstract: 本发明公开了一种基于不确定性补偿的超精密光刻装备学习控制系统及方法，所述系统包括运动轨迹生成部分、学习控制部分、反馈控制部分和不确定性补偿部分，运动轨迹生成部分包括运动轨迹生成器Cr，运动轨迹生成器Cr产生参考运动轨迹yd(t)，yd(t)减去位置测量信号yε,k(t)得到位置误差信号ek(t)，ek(t)输入给学习控制部分，学习控制部分产生前馈信号eff,k(t)，eff,k(t)与ek(t)相加得到修正误差信号efb,k(t)，efb,k(t)输入给反馈控制部分，反馈控制部分包括反馈控制器Cfb，反馈控制器Cfb产生反馈控制量ufb,k(t)，ufb,k(t)输入给不确定性补偿部分，不确定性补偿部分产生位置测量信号yε,k(t)。本发明能够有效减少模型不确定性对学习性能的影响，同时可有效补偿外部随机扰动，设计简单，具有较强实际应用价值。
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公开(公告)号：CN115442107B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202211054379.5
申请日：2022-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天之卫网络空间安全科技有限公司
IPC: H04L9/40 , G06F18/214
Abstract: 本申请提供了一种基于高斯混合模型的通信数据异常检测方法，解决了现有的基于统计方法的异常检测预测效果不理想、计算复杂度高的技术问题。其包括以下步骤：输入数据集：输入网络通信行为数据集，数据集为若干条通信在各个阶段的时间成本集合；确定隐变量：每个阶段的数据均来自高斯混合模型，设定隐变量为链路编号Z，且取值范围为[1,K]；构成每个高斯混合模型的高斯分布的数量等于链路条数K；参数求解：通过EM算法，进行迭代求解，对该隐变量确定的高斯混合模型进行参数求解；异常检测：新通信行为出现时，通过计算该通信行为的数据点来自高斯混合模型的概率，来预测是否存在异常攻击。本申请广泛应用于通信数据异常检测技术领域。
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