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公开(公告)号：CN106376231B
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201611008388.5
申请日：2016-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于高速贴片机图像检测系统的光路控制系统，涉及高速贴片机的光路控制技术，为了解决采用凸轮驱动反光镜，凸轮寿命短、成本高，不适用于控制光路的问题。反光镜架的一端的侧壁用于固定反光镜，反光镜架的另一端设有槽轮；反光镜架与高速贴片机铰接；槽轮上设有两条沟槽，槽轮的锁止弧与缺口圆盘的外圆弧相匹配；转臂与缺口圆盘固定连接，转臂的一端与高速贴片机的第一机架铰接，转臂的另一端与圆柱销铰接，转臂平分缺口圆盘的缺口圆弧，圆柱销与转臂垂直，圆柱销的直径与沟槽的宽度相当；驱动装置驱动缺口圆盘转动，圆柱销带动反光镜架转动。本发明适用于高速贴片机图像检测系统。
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公开(公告)号：CN108925126A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810829630.8
申请日：2018-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种单动臂并列式贴片头贴片机的吸杆任务分配方法，本发明涉及贴片机表面贴装技术的优化方法。本发明的目的是解决目前单动臂并列式贴片头贴片机吸杆任务分配方法尚缺少完整有效的研究框架，无法兼顾各优化目标，且优化过程耗时太长，最终的优化结果不稳定的问题。具体过程为：一、得到原始贴片机生产数据；二、得到便于处理的中间数据；三：确定吸杆任务分配的循环条件，即确定所有吸嘴分配情形；四：进行吸嘴分配：五：确定吸杆间吸嘴任务交换；六：判断是否满足元件分配的循环条件，若是则进行七，否则返回三；七：进行元件分配：八：将所有吸嘴分配情形中最优的吸杆任务分配结果作为最终分配结果输出。本发明用于电器技术及电气工程领域。
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公开(公告)号：CN108670411A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810565716.4
申请日：2018-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
CPC classification number: A61B34/30 , A61B34/77 , A61B2034/301
Abstract: 一种利用双倍行程弧形滑轨的空间远心点运动机构，本发明涉及机构学，本发明解决远心点运动机构输出构件可以绕空间中某固定点转动以及沿着过该固定点的轴线移动，然而在此固定点处并没有实际的运动副存在。它包括：支架、竖直转轴机构、竖直转动架机构、双倍行程弧形滑轨、直线运动机构。支架用来支撑所有旋转构件；竖所述竖直转轴机构的上端与支架上端伸出部固定连接，竖直转轴机构转动输出端与竖直转动架机构转动连接；竖直转动架机构与固定滑块一个侧面固定连接；固定滑块的另一个侧面与双倍行程弧形滑轨的一个侧面滑动连接；双倍行程弧形滑轨的另一个侧面与动滑块一个侧面滑动连接；动滑块的另一个侧面与直线运动机构固定连接。本发明属于医疗机器人领域。
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公开(公告)号：CN104966106B
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201510409193.0
申请日：2015-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 一种基于支持向量机的生物年龄分步预测方法，本发明涉及基于支持向量机的生物年龄分步预测方法。本发明的目的是为了解决传统的生物年龄预测方法预测效率低、准确度低、成本高以及方法繁琐复杂的问题。通过以下技术方案实现的：步骤一、制成生物年龄数据集；步骤二、区分已知年龄的生物样本和未知年龄的生物样本；步骤三、组间分类；步骤四、生成对应的支持向量机模型；步骤五、建立最优支持向量机模型；步骤六、建立最优特征子集；步骤七、得到测试集中年龄未知的生物样本对应的年龄组的组别；步骤八、组内分类；步骤九、生成组内分类的支持向量机模型；步骤十、得到某个年龄组内测试集样本确切的年龄。本发明应用于生物年龄预测领域。
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公开(公告)号：CN105046271B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201510358082.1
申请日：2015-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于模板匹配的MELF元件定位与检测方法，属于元件定位与检测领域。传统模板匹配算法对带旋转角度的元件进行检测时存在计算量大、执行速度慢，导致元件定位与检测速度慢问题。一种基于模板匹配的MELF元件定位与检测方法，通过建立带有角度的模板图像、得到缩小后的元件图像、获得缩小后的元件图像的距离变换图像和原始元件图像的距离变换图像、获取最终最佳匹配模板图像和最佳匹配位置、在带干扰点的边缘图像中提取关键边缘点并形成最小外接矩形、根据最小外接矩形设置偏置量后内部非零像素的个数的过程，得出元件位置正确且元件的长度和宽度在容差范围内，结束定位与检测过程并输出元件位置信息。本发明能减少模板匹配计算搜索位置的个数和匹配计算量，提高模板匹配计算效率且定位与检测正确率达95‑98％。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105095937B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201510474874.5
申请日：2015-08-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06K19/06
Abstract: 一种基于直线聚类的圆形阵列图形码的视觉识别方法，涉及一种识别方法，特别涉及一种圆形阵列图形码的视觉识别方法。为了解决现有的图形码识别方法仅适用于近距离识别的问题和复杂背景中提取条形码或二维码较为困难、识别准确率低的问题。本发明通过高清摄像头采集一张含有圆形阵列图形码的图像，记作原始图像，进行灰度化和高斯滤波处理；并对处理后的图像，采用Hough变换寻找图像中所有的圆；分别对每个阵列圆进行标记，得到的阵列圆信息列表，并确定阵列圆标识图像，结合等效阵列圆间距典型值△γ，确定等效圆形阵列粗略偏转角度；对所有行、列等效阵列圆进行直线聚类分析；然后拟合并识别阵列圆的信息，完成识别。本发明适用于图形码的视觉识别。
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公开(公告)号：CN107478152A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710685989.8
申请日：2017-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01B11/002 , G06T7/73
Abstract: 本发明提供了TR芯片定位方法及检测方法，属于电子元器件检测领域。TR芯片定位方法为：采用工业相机拍摄TR芯片图像，获取TR芯片的灰度图像；对灰度图像进行二值化处理，获取二值化图像；提取二值化图像中TR芯片的轮廓点集；根据轮廓点集计算TR芯片的中心位置坐标。TR芯片定位方法对工业相机拍摄的图像进行灰度二值化处理，以提取TR芯片的轮廓点集，根据该轮廓点集计算TR芯片的中心位置坐标，具有运算速度快，精度高的优点；TR芯片的检测方法中通过对子引脚轮廓点集进行芯片两侧分组以分别获取芯片两侧的引脚子集，从而分别计算TR芯片两侧的引脚的长度和宽度，以实现检测芯片的目的。
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公开(公告)号：CN107464240A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710685980.7
申请日：2017-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于模板匹配的带矩形引脚芯片的定位算法，涉及带矩形引脚芯片定位领域。本发明是为了解决现有缺少准确定位带矩形引脚芯片的问题。根据芯片的参数绘制不同角度的模板图像；对模板图像进行处理得到模板频域图像；利用快速傅里叶变换的方法计算模板图像和模板频域图像的相关性图像；用不同角度的模板频域图像分别匹配频域图像得到芯片的最佳角度和最佳位置；通过缩放图像提高算法的计算效率；根据模板匹配得到的角度和位置，通过角点检测得到精确的匹配角度和位置。它应用于贴片机带矩形引脚芯片测试过程。
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公开(公告)号：CN105184770B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201510474957.4
申请日：2015-08-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种用于球栅阵列引脚芯片的焊球定位及其参数识别方法，涉及一种芯片的视觉识别方法。为了解决现有方法存在鲁棒性差，芯片焊球识别精度低的问题。对原芯片图像处理后得二值焊球图像并对每个二值化焊球连通域标记；对连通域标记后的每个二值化焊球在原始图像上对应邻域范围内灰度连通域提取并建立灰度信息列表；建立背景图像并局部分析；边界直线拟合求解芯片的偏转角度和中心位置；确定每行每列等效焊球的直线方程，等效焊球搜索得到每行等效焊球集合和每列等效焊球集合，求解出焊球相关尺寸；直线拟合后将所有相邻行拟合直线间距作为焊球标准行间距，将相邻列拟合直线间距作为焊球标准列间距。对于具有500个焊球引脚规模的芯片识别与定位时间小于200ms。
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公开(公告)号：CN104990926B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201510357803.7
申请日：2015-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N21/88
Abstract: 一种基于视觉的TR元件定位和缺陷检测方法，本发明涉及TR元件视觉定位和视觉检测方法。本发明解决现有技术中有人为误差、精度低、实时性差以及计算结果对光照敏感的问题。本发明是通过二值化区域图像，提取外边界点集，寻找有效边界点集，寻找最小外接矩形，有效边界点集分类，二值图像仿射变换，TR元件类型检查，有效边界点集再次分类并编号，拟合引脚直线，拟合引脚足部直线，确定TR元件细节信息，检查TR元件引脚的缺陷等步骤实现的，并且包含多项技术，其中也包括灰度值滤波，4领域快速轮廓跟踪，双轴旋转法寻找最小外接矩形等创新技术。本发明主要应用于贴片机视觉系统中元件定位与检测领域。
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