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公开(公告)号：CN102314690A
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：CN201110150001.0
申请日：2011-06-07
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 基于激光跟踪仪位置测量原理和机械臂微分运动原理，通过将末端执行器齐次变换矩阵中的姿态矩阵和位置向量进行分离，提出一种无需计入关节位置误差的机械臂D-H参数辨识方法。首先，通过测得末端执行器在基系下的姿态矩阵对姿态参数进行辨识；然后，利用辨识好的姿态参数和实测的末端位置对分离后的位置参数进行辨识；最终实现机械臂运动学参数辨识。
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公开(公告)号：CN119871394A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510040128.9
申请日：2025-01-10
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种面向在轨多模块更换任务的双臂动作序列规划方法，包括：对多模块更换任务以及双臂系统进行数学建模；对多模块更换任务进行任务分解，通过动态规划算法与深度优先搜索算法，根据单模块更换任务约束串联任务点，搜索将大规模模块更换任务分割成多批次模块更换任务的任务分解方案；考虑多优化目标及约束条件，构建多模块更换的双臂任务分配与调度模型，基于智能优化算法实现双臂动作序列求解；采用优劣解距离法评估所得解集，实现双臂动作序列方案排序，获得理想最优规划解。根据本发明实施例提供的技术方案，可在避免双臂冲突的前提下提高双臂执行在轨多模块更换任务的效率，并保障双臂系统的持续健康运行。
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公开(公告)号：CN119704198A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510060302.6
申请日：2025-01-15
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂运动学参数辨识领域，涉及一种机械臂的参数获取方法，包括：根据机械臂的工作状态，利用传感器采集机械臂处于多个不同预设构型时的目标末端位姿；其中，机械臂包括宏机械臂和微机械臂，机械臂的工作状态包括宏机械臂和微机械臂分离为两个机械臂，或，宏机械臂和微机械臂串联为一个宏微机械臂；根据分别在机械臂的两种工作状态下采集的目标末端位姿，调整宏机械臂和微机械臂串联为一个宏微机械臂的工作状态下的运动学参数，得到所述宏微机械臂的最终运动学参数。
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公开(公告)号：CN119658666A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202510081858.3
申请日：2025-01-20
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种可重构机器人的运动模块装置，属于机器人领域以及模块化机器人领域。运动模块硬件组成包括主关节机构、雄接口、雌接口、接口关节机构、上半球壳、下半球壳、中间连接机构、电气控制系统。其自由度分配为内部自由度和接口自由度。主关节机构承载内部自由度，可实现上下半球的旋转，改变接口间的空间位置关系。接口关节机构承载接口自由度，可驱动雌接口旋转，便于与雄接口对接。本发明优点在于，比起以往可重构机器人，本发明设计一对雌雄接口使得可重构机器人自由度足够冗余，降低接口及关节处负载，符合轻量化原则。
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公开(公告)号：CN119589657A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411399559.6
申请日：2024-10-09
Applicant: 北京邮电大学 , 中国航天科技创新研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及遥操作技术领域，尤其涉及一种基于安全裕度理论的遥操作机器人辅助控制方法。本发明包括以下步骤：根据图像采集设备建立三维数字孪生模型，获取目标物距离、通信时延大小和运动跟踪误差。基于上述三种因素，采用模糊控制理论计算遥操作安全裕度值，对当前遥操作的安全性进行量化评价。根据安全裕度值计算主从运动映射比和末端视图显示比。根据安全裕度值构建虚拟力引导，通过力反馈设备反馈至操作者，结合视觉交互设备，引导遥操作者完成遥操作任务。与传统遥操作方法相比，本方法能够有效提高遥操作效率和安全性，更能适应复杂的远距离作业环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119323558A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411470217.9
申请日：2024-10-21
Applicant: 北京邮电大学 , 首都医科大学附属北京积水潭医院
Abstract: 本发明涉及一种脊柱侧弯的Cobb角自动评估方法，包括：根据公开的脊柱侧弯X光片数据集，经由数据预处理，获得脊骨边界线的粗糙标注；根据标注脊骨边界线的脊柱X光片数据集，构建基于扩散概率模型的医学图像分割网络，实现X光片中脊骨边界线的分割；根据训练推理所得的脊骨边界线，设计数据增强策略，获得数据增强后的脊骨边界线数据集；根据数据增强后的脊骨边界线数据集，构建融合SENet模块的DenseNet回归模型,实现脊柱侧弯主胸(MT)、近胸(PT)和胸腰椎/腰椎(TL/L)Cobb角的自动评估；根据医生标注的Cobb角金标准和网络预测的Cobb角，经由对称平均绝对百分比误差(SMAPE)以及曼哈顿距离(L1距离)这两个评价指标评估，验证Cobb角评估方法的有效性。
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公开(公告)号：CN119251165A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411296924.0
申请日：2024-09-18
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种轮式移动平台地形检测方法，包括：获取地形分类数据集，所述数据集包含轮式移动平台行进过程中所采集的触觉序列数据对应的触觉图像流，以及预先标注的地形类别信息；使用地形分类数据集中的触觉图像流对初始分类模型进行训练，得到地形分类模型；将待检测的触觉图像流输入地形分类模型，得到移动平台的地形检测结果。本发明通过轮式移动平台地形检测方法有效检测轮式移动平台行进过程中的地形类别，使小车避开易下陷和颠簸的地形，防止损坏，提高任务成功率。
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公开(公告)号：CN119235408A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411630082.8
申请日：2024-11-15
Applicant: 北京积水潭医院贵州医院 , 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供一种机器人骨磨削的骨质层辨识方法，针对三种速度模式，利用六维力传感器采集力信号和/或力矩信号，利用加速度计采集振动信号，获取骨磨削操作下的双模态信号数据集；依据采集到的力信号和/或力矩信号，进行降噪处理，以获得力/力矩信号特征；依据采集到的振动信号，通过模态分解，获得振动信号特征；根据三种速度模式下分别获得的信号特征，构建分类模型，生成三种速度模式下的骨质层决策超平面；针对实际骨磨削操作中使用的速度模式，采集骨磨削过程的力信号和/或力矩信号、振动信号，求解信号特征数组，根据实际速度模式下的平面函数和特征数组的位置关系，获得每组数据对应时刻磨削工具所处位置骨组织类型。
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公开(公告)号：CN115229788B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202210854762.2
申请日：2022-07-18
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种同质模块化机器人分布式并行运动学建模方法，实现了同质模块化机器人运动学建模，包括：获得同质模块化机器人拓扑结构数学表征、模块单元三维模型；然后建立模块单元体心、接口坐标系，获得其基本运动学参数；进而获得模块单元运动传递库；依据同质模块化机器人拓扑结构数学表征，获得其接地与末端模块单元编号、接地接口编号；然后获得同质模块化机器人所有运动传递支链；进而获得每条运动传递支链中模块单元连接状态；进一步依据模块单元运动传递库，获得其运动学模型；设计同质模块化机器人分布式并行运动学建模方法，获得其运动学模型。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现同质模块化机器人快速运动学建模。
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公开(公告)号：CN118682770A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410978677.6
申请日：2024-07-19
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人抓取通用数学表征方法，包括：根据机器人多指灵巧手三维模型，获得手指关节的基坐标系、手指关节坐标系、手指关节坐标系相对于手指关节的基坐标系的齐次变换矩阵；进而获得触觉传感器相对于手指关节的安装位置信息；获得深度相机相对于目标位置的齐次变换矩阵；利用触觉传感器与深度相机，分别采集触觉数据和视觉数据；利用机器人操作系统平台，获得机器人的末端方向、末端位置以及机器人多指灵巧手的手指关节角度、抓取模式、抓取状态；最后构建机器人多指灵巧手的数学表征信息。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现机器人抓取通用数学表征，为后续针对机器人多指灵巧手的研究提供数学模型基础。
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