公开(公告)号：CN102314690A

公开(公告)日：2012-01-11

申请号：CN201110150001.0

申请日：2011-06-07

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 贾庆轩 ,  朱宁宁 ,  陈钢 ,  孙汉旭 ,  张岩

IPC: G06T7/20 ,  G01B11/00

Abstract: 基于激光跟踪仪位置测量原理和机械臂微分运动原理，通过将末端执行器齐次变换矩阵中的姿态矩阵和位置向量进行分离，提出一种无需计入关节位置误差的机械臂D-H参数辨识方法。首先，通过测得末端执行器在基系下的姿态矩阵对姿态参数进行辨识；然后，利用辨识好的姿态参数和实测的末端位置对分离后的位置参数进行辨识；最终实现机械臂运动学参数辨识。

公开(公告)号：CN102320043A

公开(公告)日：2012-01-18

申请号：CN201110151147.7

申请日：2011-06-07

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 贾庆轩 ,  张岩 ,  陈钢 ,  孙汉旭 ,  朱宁宁

IPC: B25J13/00

Abstract: 本发明是一种机器人动力学参数辨识的动静态辨识方法，该方法需要提供机器人基座六维力、各个关节的驱动力矩、角速度以及角加速度。在静态辨识中，通过变换机械臂的构型，利用机器人各连杆坐标系间的旋转变换关系构造多维矩阵，建立静态辨识模型，采用最小二乘法求解各连杆质量与质心坐标的乘积。利用静态辨识结果，基于牛顿-欧拉算法推导动力学参数解耦形式的机械臂动力学方程。在动态辨识中，规划各关节按照特定的组合方式运动，采用伪逆法依次辨识末端连杆至连杆一的惯性张量以及质心坐标，继而完成机器人动力学参数的全辨识。本发明的参数辨识结果中包含机械臂关节特性，能够反应机器人实际工作中的惯性参数值。