公开(公告)号：CN119720545A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411802895.0

申请日：2024-12-09

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  费军廷 ,  贾庆轩 ,  梁正宇 ,  余龙畅 ,  刘华伟 ,  刘育强 ,  刘鑫

IPC: G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明实施例提供了一种模块化机器人动力学建模方法，实现了模块化机器人动力学建模，包括：获得模块化机器人拓扑结构数学表征、模块单元三维模型，进而获得模块单元基本运动学参数信息、基本动力学参数信息、模块单元运动传递库与结构等效库，依据机器人拓扑结构数学表征，获得机器人所有运动传递支链，分析每条运动传递支链中模块单元连接状态、存在连接关系的两个模块单元间运动传递方式，获得模块单元等效结构体与动力学参数，设计模块化机器人基于分布式参数获取的动力学建模方法，获取模块化机器人动力学模型。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现同质模块化机器人快速动力学建模。

公开(公告)号：CN118056756A

公开(公告)日：2024-05-21

申请号：CN202211473394.3

申请日：2022-11-21

Applicant: 北京邮电大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 陈钢 ,  崔子昂 ,  刘育强 ,  游红 ,  李彤 ,  周弋迪

IPC: B64G1/24 ,  G06N20/00 ,  G06F17/10 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明涉及一种基于多智能体强化学习的航天器集群博弈围捕运动规划方法，包括：依据航天器集群系统结构和集群子机通信性能限制，获得集群内部的通信约束；依据围捕距离要求与所述集群内部的通信约束，获得航天器集群的动作空间、状态空间；依据航天器集群系统任务的完成目标及终止条件，获得复合型奖励函数；依据多智能体强化学习算法中的联合动作‑价值函数和所述复合型奖励函数，获得针对探索阶段、策略优化阶段和策略稳定阶段的分段训练策略；依据所述航天器集群的动作空间及状态空间、复合型奖励函数和分段训练策略，获得航天器集群博弈围捕运动规划策略网络。根据本发明实例中提供的航天器集群博弈围捕运动规划方法，可实现航天器集群对非合作航天器的有效博弈围捕，在保证集群系统围捕任务成功率的同时，通过策略输出网络的可拓展性，使集群博弈围捕规划策略输出网络拥有良好的泛用性，可为动态环境下的空间集群对抗决策提供参考。

公开(公告)号：CN119658666A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202510081858.3

申请日：2025-01-20

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 白天宇 ,  陈钢 ,  贾庆轩 ,  林吉容 ,  季宁 ,  康峰博 ,  刘华伟 ,  刘育强

IPC: B25J9/08 ,  B25J17/00 ,  B25J9/12

Abstract: 本申请提供一种可重构机器人的运动模块装置，属于机器人领域以及模块化机器人领域。运动模块硬件组成包括主关节机构、雄接口、雌接口、接口关节机构、上半球壳、下半球壳、中间连接机构、电气控制系统。其自由度分配为内部自由度和接口自由度。主关节机构承载内部自由度，可实现上下半球的旋转，改变接口间的空间位置关系。接口关节机构承载接口自由度，可驱动雌接口旋转，便于与雄接口对接。本发明优点在于，比起以往可重构机器人，本发明设计一对雌雄接口使得可重构机器人自由度足够冗余，降低接口及关节处负载，符合轻量化原则。