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公开(公告)号：CN105004341B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201510390602.7
申请日：2015-07-06
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
Abstract: 本发明提供了一种四轴惯性稳定平台系统的台体控制参数计算方法，包括如下步骤：1、测量或计算四轴惯性稳定平台系统的转动惯量；2、测量得到所述稳定平台系统内部相对转动的角度；3、计算所述稳定平台系统的台体合成转动惯量；4、计算合成在台体上的干扰力矩和电机反馈力矩。该方法利用四轴惯性稳定平台系统的转动惯量和稳定平台系统内部相对转动的角度的正余弦值计算得到台体合成转动惯量，利用已知的外力矩和稳定平台系统内部相对转动的角度的正余弦值计算得到合成在台体上的干扰力矩和电机反馈力矩，该计算过程中不存在无解区域，可以覆盖任意姿态角的情况，相比现有的计算方法更准确、适用性更广。
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公开(公告)号：CN105115503B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201510527803.7
申请日：2015-08-25
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
Abstract: 本发明公开了一种三轴稳定平台系统的伺服回路解耦方法，以正交安装于平台台体的3个陀螺仪输出角速率内框架相对台体的转角等4个变量作为解耦环节的输入信息，通过信息融合后输出3个分别作用到台体轴、内环轴和外环轴的轴端力矩电机。本发明首次给出了在载体相对平台台体任意姿态时，伺服回路由多变量控制到单输入单输出控制的方法，且无奇异值现象，实现了载体采用三轴稳定平台系统后的无约束轨迹运动。
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公开(公告)号：CN107238386A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710324348.X
申请日：2017-05-10
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
CPC classification number: G01C21/18 , G01C21/20 , G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种基座运动引起台体漂移的角速率计算及补偿方法，该方法应用于三轴惯性平台系统，包括：根据与三轴惯性平台系统共基座的外部角速率传感器测量得到基座的Y1轴角速率ωy1和Z1轴角速率ωz1；获取三轴惯性平台系统的内部相对转动角度；根据测量得到基座的角速率和内部相对转动角度进行解算，得到漂移角速率分量，并在导航方程中进行补偿。本发明对三轴惯性平台系统由基座角运动引起台体漂移的产生机理进行分析，实现了漂移角速率的计算，并用于补偿，提高了导航和制导精度。
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公开(公告)号：CN107131880A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710324362.X
申请日：2017-05-10
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明涉及一种惯性稳定平台组合式球形框架，是由一个一体化本体结构、2N个弧面结构体和两个球面结构组成，一体化本体结构上安装轴端组件，采用一体化结构形式确保了轴端组件安装面没有拼接，有利于保证轴端组件的安装精度，减小形位误差；2N个弧面结构体相对于本体结构可拆卸，方便球形框架内部有效载荷体的安装或拆卸，以实现惯性稳定平台结构的小型化；两个球面结构是为了实现球壳形框架的等刚度设计，以减小由非等刚度设计引起的二阶干扰力矩，采用该型框架可以最大限度的确保轴端组件的安装精度和减小动态误差，提高框架抗力矩干扰能力，有效降低框架占用的回转体积，可实现惯性稳定平台高精度、高稳定性和小型化。
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公开(公告)号：CN107084744A
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201710203096.5
申请日：2017-03-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种惯性平台系统陀螺仪力矩器系数标定方法，本方法将惯性平台系统置于摆放基座上，通电至正常工作，转动平台台体使得被标定陀螺仪处于竖直位置，平台台体水平轴根据水平方向框架角进行精确锁定控制，记录正、负向陀螺仪加矩起始时刻时间，正、负向陀螺仪加矩结束时刻时间根据竖直方向框架角传感器极对数计算得到，该标定方法降低了对平台系统摆放基座不水平度的要求，提高了力矩器系数标定精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104296781B
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201410584789.X
申请日：2014-10-27
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了基于火箭橇轨道坐标系的惯性测量系统实时一维定位方法，该方法基于火箭橇轨道坐标系，能够实时计算得到每一时刻惯性测量系统的速度和位置信息。通过本发明方法进行导航解算可以直接获得在实际运行方向上的导航距离值，并通过误差补偿，减少了轨道坐标系Y、Z轴速度和位置导航误差，进而提高了导航精度。
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公开(公告)号：CN106404159A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610423010.5
申请日：2016-06-14
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01H17/00
CPC classification number: G01H17/00
Abstract: 一种火箭橇试验连续振动传递谱确定方法，属于力学环境试验技术领域。步骤如下：(1)通过传感器测量出设备X和设备Y在运行时的加速度值序列aIx(k)、aIy(k)；(2)把aIx(k)、aIy(k)作为输入量，经过高通滤波后求得振动值序列adx(k)，ady(k)；(3)基于AR模型求解adx(k)和ady(k)的振动功率谱的连续函数Px(f)、Py(f)；(4)修正振动功率谱连续函数Px(f)、Py(f)的幅值，得到P′x(f)、P′y(f)；(5)计算设备X至设备Y的连续振动传递谱 该方法能够直接获取高频振动信息，有效去除了噪声，实现了随频率连续变化的各级振动传递特性的量化描述，精度高。
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公开(公告)号：CN103954299B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410163934.7
申请日：2014-04-22
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种标定捷联惯性组合陀螺仪组合的方法，当已知陀螺仪组合的标度因数和与加速度有关的误差系数后，依序采集捷联惯性组合在12个位置上匀速旋转一周的脉冲输出值，计算得到捷联惯性组合陀螺仪组合误差模型中与角速度有关的交叉耦合项系数和与角速度有关的二次项系数。相比其他误差系数的标定方法，本发明完成了捷联惯性组合三个坐标轴陀螺仪与角速度有关误差项参数的标定，包括高阶误差项的标定，不仅提高了捷联惯性组合陀螺仪组合误差模型的准确程度，而且标定过程简单、所需时间短。
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公开(公告)号：CN105466425A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510945612.2
申请日：2015-12-16
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C21/18
CPC classification number: G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种球形惯性稳定平台，包括球形台体、球形内框架、球形外框架、球形随动框架和球形基座，以及与球形外表面共面的轴端，各框架件通过轴端连接并能绕轴进行自由转动。该惯性稳定平台可以提供更大的安装容积，并有效降低平台占用的回转体积，提高平台的空间利用率，而且封闭球形结构可以有效减小外界环境对惯性仪表恒温性的影响，优化了仪表的工作环境，提高了抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN105180728A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510536414.0
申请日：2015-08-27
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明提供一种基于前数据的旋转制导炮弹快速空中对准方法，该方法中对准的位置和速度由卫星导航系统给出，并利用卫星导航输出的速度信息解算出对应时刻的航向角和俯仰角，然后根据卫星导航结果输出时刻T0到设定时刻T的Np组俯仰角、航向角变化率、俯仰角变化率和INS数据中的陀螺输出角速度，确定横滚角观测方程的系数矩阵，并通过最小二乘法求解横滚角观测方程，从而实现对惯导初始位置、速度和姿态角的精确解算，即实现自旋制导炮弹的快速空中对准，大大提高了自旋制导炮弹的落点精度；该对准算法简单、精度高，而且对准时间短，对准速度快，为提高自旋制导炮弹的落点精度和缩短打击时间做出了重要铺垫。
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