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公开(公告)号：CN107092580A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710203823.8
申请日：2017-03-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G06F17/15
CPC classification number: G06F17/15
Abstract: 本发明涉及一种基于相对误差极小的曲线拟合方法，该方法在线性无关的基函数集的基础上构造拟合曲线的函数形式，采用迭代计算的方法给出拟合曲线的函数中各项系数，把系数代入拟合函数后得到的理论值具有相对误差平方和最小的特点，本发明曲线拟合方法具有相对误差平方和最小的特点，避免了最小二乘法存在的信息缺失问题，并且本发明给出的曲线拟合方法，逻辑性强，易于编程，且方法简单。
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公开(公告)号：CN103954299B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410163934.7
申请日：2014-04-22
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种标定捷联惯性组合陀螺仪组合的方法，当已知陀螺仪组合的标度因数和与加速度有关的误差系数后，依序采集捷联惯性组合在12个位置上匀速旋转一周的脉冲输出值，计算得到捷联惯性组合陀螺仪组合误差模型中与角速度有关的交叉耦合项系数和与角速度有关的二次项系数。相比其他误差系数的标定方法，本发明完成了捷联惯性组合三个坐标轴陀螺仪与角速度有关误差项参数的标定，包括高阶误差项的标定，不仅提高了捷联惯性组合陀螺仪组合误差模型的准确程度，而且标定过程简单、所需时间短。
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公开(公告)号：CN106909736B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201710103753.9
申请日：2017-02-24
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明涉及一种扰动运动统计特性的解析计算方法，该方法经过扰动信息提取、自相关序列计算、自相关函数拟合、功率谱密度计算等步骤，定量给出载体运动的自相关和功率谱密度函数的具体参数，可以直接计算外部扰动频率点的功率谱密度，克服了以前功率谱密度尖峰与跳变严重，对扰动特性描述不精确的缺点，实现了对载体运动扰动特性的量化描述，精度高、数据平滑；本发明方法能够通过数值计算方法，准确、简单、定量计算出载体运动的扰动特性。
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公开(公告)号：CN106997332A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201710115358.2
申请日：2017-03-01
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G06F17/16
CPC classification number: G06F17/16
Abstract: 本发明涉及一种自相关序列迭代产生随机信号的方法，采用迭代方法修正随机序列，即给定随机序列的初值并计算自相关序列的拟合值，该拟合值与给定的自相关序列进行比较并反馈修正随机序列的初值，直至自相关序列的拟合值与给定值基本一致，该方法可以直接由自相关序列求解计算出随机序列值，不需经过时域和频域信号之间的多重变换，具有较高的快速性；该方法能够通过数值计算方法，由自相关序列准确、简单产生随机序列。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106909736A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710103753.9
申请日：2017-02-24
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种扰动运动统计特性的解析计算方法，该方法经过扰动信息提取、自相关序列计算、自相关函数拟合、功率谱密度计算等步骤，定量给出载体运动的自相关和功率谱密度函数的具体参数，可以直接计算外部扰动频率点的功率谱密度，克服了以前功率谱密度尖峰与跳变严重，对扰动特性描述不精确的缺点，实现了对载体运动扰动特性的量化描述，精度高、数据平滑；本发明方法能够通过数值计算方法，准确、简单、定量计算出载体运动的扰动特性。
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公开(公告)号：CN103954299A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410163934.7
申请日：2014-04-22
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种标定捷联惯性组合陀螺仪组合的方法，当已知陀螺仪组合的标度因数和与加速度有关的误差系数后，依序采集捷联惯性组合在12个位置上匀速旋转一周的脉冲输出值，计算得到捷联惯性组合陀螺仪组合误差模型中与角速度有关的交叉耦合项系数和与角速度有关的二次项系数。相比其他误差系数的标定方法，本发明完成了捷联惯性组合三个坐标轴陀螺仪与角速度有关误差项参数的标定，包括高阶误差项的标定，不仅提高了捷联惯性组合陀螺仪组合误差模型的准确程度，而且标定过程简单、所需时间短。
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公开(公告)号：CN106643726A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611051763.4
申请日：2016-11-23
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明提供了一种统一惯性导航解算方法，步骤包括：1、更新计算地固坐标系到导航坐标系的转换矩阵2、更新计算固联坐标系到导航坐标系的转换矩阵3、更新计算载体在地固坐标系下的速度矢量4、根据载体在地固坐标系下的速度矢量，更新计算载体在地固坐标系下的位置矢量；并根据所述速度矢量更新载体在地理坐标系下的位置坐标；5、重复步骤1～4，在设定的惯性测量时段内，迭代计算得到每个时刻的载体在地固坐标系下的速度矢量、载体在地固坐标系下的位置矢量，以及载体在地理坐标系下的位置坐标。该方法针对捷联式惯性导航系统和平台式惯性导航系统，给出了统一了导航方程，相对于传统解算方法既降低了计算量，又具有更广的适应性。
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公开(公告)号：CN103543636B
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201310439308.1
申请日：2013-09-24
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G05B13/00
Abstract: 本发明公开了一种动力调谐陀螺仪解耦伺服控制回路，由一个陀螺仪、两个力矩器、一个控制器和一个两输入输出解耦器组成。本发明设计的控制器包含一个二输入控制解耦器、两个相同的二阶积分器和两个相同的滞后超前环节，为2×2维多输入多输出传递函数矩阵，可实现对两个交链回路的解耦；两个积分环节使捷联惯性系统成为一个II型系统，二阶积分环节可消除与常值角速度变化率有关的误差，从而提高伺服回路系统的稳态精度；滞后超前环节可提高系统低频段的动态增益，有利于减小动态误差。在伺服控制回路中增加输出解耦环节，可克服由于伺服回路的两个电流输出值与角速度之间的交链问题，提高捷联惯性系统的输出精度。
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公开(公告)号：CN106643726B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201611051763.4
申请日：2016-11-23
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明提供了一种统一惯性导航解算方法，步骤包括：1、更新计算地固坐标系到导航坐标系的转换矩阵2、更新计算固联坐标系到导航坐标系的转换矩阵3、更新计算载体在地固坐标系下的速度矢量4根据载体在地固坐标系下的速度矢量，更新计算载体在地固坐标系下的位置矢量；并根据所述速度矢量更新载体在地理坐标系下的位置坐标；5、重复步骤1～4，在设定的惯性测量时段内，迭代计算得到每个时刻的载体在地固坐标系下的速度矢量、载体在地固坐标系下的位置矢量，以及载体在地理坐标系下的位置坐标。该方法针对捷联式惯性导航系统和平台式惯性导航系统，给出了统一了导航方程，相对于传统解算方法既降低了计算量，又具有更广的适应性。
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