公开(公告)号：CN112199984B

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202010664095.2

申请日：2020-07-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 金忍 ,  贾自凯 ,  吴则良 ,  谷雪晨 ,  陶宏 ,  陈祺 ,  宋韬 ,  林德福

IPC: G06V20/13 ,  G06V10/25 ,  G06V10/40 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种大尺度遥感图像的目标快速检测方法，所述方法基于深度学习，采用一种区域密集型预估与分块检测相融合的目标检测策略，对大尺度高分辨率图像进行快速精确的多目标检测分类。本发明提供的大尺度遥感图像的目标快速检测方法，能够同时实现大尺度目标和密集区域小目标的精准检测，检测效率高。

公开(公告)号：CN115993775A

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202210453598.4

申请日：2022-04-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟 ,  朱泽军 ,  王雨辰 ,  纪毅 ,  林德福 ,  刘佳琪 ,  陈柏霖 ,  杨婧 ,  张宏岩 ,  于之晨 ,  李成洋 ,  李俊辉

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种用于仿生假腿精确跟踪控制方法，通过二连杆结构仿生假腿，包括相铰接的大腿杆和小腿杆，在小腿杆上，与大腿杆连接端，设置有小腿驱动电机；在大腿杆上，远离小腿杆连接端，设置有大腿驱动电机；通过在大腿杆和小腿杆上分别设置传感器以测量大腿杆、小腿杆的角位置、角速率和角加速度；根据期望角位置与测量角位置获得跟踪误差，通过滑模控制法使得跟踪误差快速收敛，实现仿生假腿对期望轨迹的精确跟踪。本发明公开的用于仿生假腿精确跟踪控制方法，不仅实现快速收敛，还规避了非奇异的问题，实现了高精度、高连续性控制，适用于冰雪运动等高速度运动下的控制。

公开(公告)号：CN112504272B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202010674946.1

申请日：2020-07-14

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 郑多 ,  裴培 ,  林德福 ,  宋韬 ,  李斌 ,  范世鹏

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种快速无人机路径重构方法，该方法在探测到路径中存在障碍物时，将障碍物模拟成椭圆形，利用凸优化在求解优化问题的全局优化和快速求解的特性，快速重构出可以规避椭圆形障碍物的新的规划路径，为了确保新的规划路径的准确与可靠性，再通过迭代的方式进一步修正该规划路径，直至基本达到稳态为止。

公开(公告)号：CN113138381B

公开(公告)日：2023-03-17

申请号：CN202011554866.9

申请日：2020-12-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 何绍溟 ,  李若萱 ,  陶宏 ,  宋韬 ,  林德福 ,  李斌

IPC: G01S13/86 ,  F41H11/02

Abstract: 本发明公开了一种基于雷达和光电探测系统的反低慢小无人机方法，将对低慢小无人机的识别过程拆分成两个阶段，第一阶段采用雷达发现识别的低慢小无人机；第二阶段采用光电探测系统实现精确识别低慢小无人机，充分发挥了雷达和光电探测系统的优点并在切换策略中克服了它们的缺点。

公开(公告)号：CN112414401B

公开(公告)日：2023-02-28

申请号：CN202011233365.0

申请日：2020-11-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张福彪 ,  周天泽 ,  林德福 ,  王亚凯 ,  杨希雯 ,  郎帅鹏 ,  刘明成 ,  毛杜芃

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G05D1/10 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了一种基于图神经网络的无人机协同定位系统及方法，包括多个无人机、服务器和无人机仿真平台，通过在无人机仿真平台上建立神经网络训练模型获得无人机上搭载的图神经网络模型，使得无人机能够自主生成控制指令，实现多无人机的协同定位。本发明提供的基于图神经网络的无人机协同定位系统及方法，采用去中心化的控制系统，对服务器要求低，可实现无人机的实时控制，并且定位准确度高，抗干扰能力强。

公开(公告)号：CN111351401B

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN201811572918.8

申请日：2018-12-21

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 纪毅 ,  林德福 ,  王伟 ,  王江 ,  王辉 ,  师兴伟 ,  程文伯 ,  王雨辰

IPC: F42B15/01

Abstract: 本发明公开了一种应用于捷联导引头制导飞行器的防侧偏制导方法，该方法中，在中制导段和末制导段时都通过导航比、飞行器的飞行速度及弹目视线角速率相乘得到侧偏需用过载；其中，在中制导段时，根据起控时飞行器的侧偏距离的大小选择对应的导航比来计算侧偏需用过载；在末制导段时，通过捷联导引头探测得到的弹目视线角直接获取弹目视线角速率，从而可使飞行器在侧偏较大的情况下仍能控制飞行器在中末交接时，使得目标进入导引头的视场域；另外，在末制导段中，在仅提供弹目视线角的情况下，可通过反复多次迭代精确追踪弹目视线角速率，确保飞行过程平稳最终的命中精度高。

公开(公告)号：CN115421398A

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202210901219.3

申请日：2022-07-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 段鑫尧 ,  王江 ,  李剑 ,  林德福 ,  吕慧苗 ,  王亚东 ,  李虹岩

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种卧式五轴转台半实物仿真系统及其中的控制方法，该半实物仿真系统通过将转台欧拉角与传统飞行器姿态欧拉角定义进行转换，使得卧式五轴转台按照转台欧拉角运行时，可完全模拟飞行器姿态欧拉角运动；而转换后的欧拉角在偏航方向到达±90°时会出现奇异值，仿真无法进行，因此使用区间切换配合常值补偿过渡或三角函数过渡对偏航角进行再处理，使得仿真能够顺利平稳运行。

公开(公告)号：CN111859606B

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202010358341.1

申请日：2020-04-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王辉 ,  李涛 ,  林德福 ,  吴骏雄 ,  王伟 ,  王江 ,  王亚宁

IPC: G06F30/20 ,  G06F111/10

Abstract: 本发明公开了一种射手模型参数辨识方法，通过架设检测系统，获得射手实际操作时的传递函数频率响应值，将传递函数频率响应值与射手模型频率响应比对，从而辨识出射手模型中的相关参数。本发明所述的射手模型参数辨识方法，能够获得射手模型准确的参数，从而为飞行器的设计过程提供参考。

公开(公告)号：CN115372957A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202110536797.7

申请日：2021-05-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟 ,  朱泽军 ,  杨婧 ,  潘政雨 ,  令狐美琪 ,  林德福 ,  王江 ,  王辉 ,  纪毅 ,  王雨辰 ,  刘佳琪 ,  陈柏霖

IPC: G01S13/72

Abstract: 本发明公开了一种高超声速飞行器轨迹跟踪方法，该方法中通过带有雷达的检测站探测高超声速飞行器，在探测发现高超声速飞行器以后，在一段时间内连续选择一定数量的采样点，针对每个采样点时刻对应地得到目标状态信息，从而形成一段时间内高超声速飞行器的运动规律，为后续根据研究或者轨迹预测提供数据基础，其中，在每个采样点都解算出多个可能的目标状态，称之为虚拟目标状态，通过雷达真实探测得到的方位角与虚拟目标状态对应的方位角之间的比较关系，去除偏差过大的虚拟目标状态，增加偏差较小的虚拟目标状态，从而形成新的虚拟目标状态群，通过新虚拟目标状态群的加权平均获得该采样点对应的探测结果，即探测到的目标状态。

公开(公告)号：CN113064443B

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202110251210.8

申请日：2021-03-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 段鑫尧 ,  林德福 ,  王江 ,  王亚东 ,  李虹岩 ,  王刚

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种增益在线调整方法及使用其的阻尼回路控制方法，该方法可根据实时飞行状态测量结果进行实时在线参数调整，调整后的阻尼回路驾驶仪能够更好的克服原有缺点，提升控制准确性和稳定性，所述阻尼回路驾驶仪中的驾驶仪参数通过基于动压参数的指数函数实时获得；其中，在选定合适的指数曲线参数时，该曲线的变化规律与飞行器飞行过程中由于高度、空气密度、温度、速度等造成的动压变化曲线非常类似；从而无论飞行器从何种高度发射，无论飞行器处于何种高度状况，都能够实时获得行之有效的驾驶仪参数，从而确保阻尼回路的稳定可靠。