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公开(公告)号：CN120066096A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202311614270.7
申请日：2023-11-29
Applicant: 北京理工大学 , 中国兵器科学研究院 , 西北工业集团有限公司
IPC: G05D1/49
Abstract: 本发明公开了一种新型制导飞行器姿态自动驾驶仪设计方法，包括以下步骤：构建制导飞行器姿态控制系统模型；基于制导飞行器姿态控制系统模型，构建角度回路和角速率回路，所述角度回路以参考角度作为输入信号，获取虚拟控制率，所述角速率回路以虚拟控制率为输入信号，获取姿态控制指令；制导飞行器按照姿态控制指令改变飞行器的姿态。本发明公开的新型制导飞行器姿态自动驾驶仪设计方法，系统扰动通过状态观测器得到了估计和补偿，减小了控制系统的误差，增强了系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119439705A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202310959413.1
申请日：2023-08-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种滚转稳定鲁棒控制方法，包括以下步骤：设置滚转通道非线性动力学模型，以动力学模型为基础建立滚转通道二阶模型；根据滚转通道二阶模型建立观测系统，采用线性扩张状态观测器观测观测系统，获得外界扰动估计值；结合估计值设置控制器，线性化观测系统；设置最优二次控制器，基于线性化的观测系统，获得控制指令，实现飞行器滚转通道鲁棒控制。本发明公开的滚转稳定鲁棒控制方法，能够快速控制滚转角收敛于0，响应速度快，避免传统反步法带来的微分爆炸现象。
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公开(公告)号：CN118466581A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410408154.8
申请日：2024-04-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种平滑切换拓扑时间协同控制方法，该方法中通过平滑切换函数，实现拓扑权重系数的平滑切换，从而达到通信拓扑的平滑过渡；将形成的一致性协议控制输入用于飞行器集群视线方向的时间一致性控制设计，从而实现协同到达目标点。该方法避免了现有切换拓扑策略带来的控制输入和系统的抖振问题，提高控制器性能。
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公开(公告)号：CN117910386A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410042935.X
申请日：2024-01-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/27 , G06N3/096 , G06N5/01 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于树突神经网络的迁移学习气动建模方法，包括以下步骤：设置样本空间，进行CFD模拟获得样本点的空气动力学数据，生成样本数据集；设置树突网络，采用样本数据集对树突网络进行训练，获得预训练模型；通过CFD模拟获得目标域下的部分模拟数据，对预训练模型进行二次训练，从而调整预训练模型的网络参数，获得预测模型；采用预测模型获得目标域下除模拟数据外的其余气动参数。本发明公开的基于树突神经网络的迁移学习气动建模方法，通过将树状网络与迁移学习相结合，在保证预测精度的同时，进一步降低了CFD的计算量。
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公开(公告)号：CN115993834A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202210950556.1
申请日：2022-08-09
Applicant: 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司 , 西北工业集团有限公司
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种应用于高动态飞行器的跟踪微分控制制导方法，该方法以考虑自动驾驶仪动态特性的三维制导模型进行制导控制，可以优化传统反步控制过程中产生的“微分膨胀”问题，同时相比于同样解决此问题的应用一阶低通滤波器的动态面制导律，所述制导控制方法采用跟踪微分器对反步设计过程中产生的虚拟控制变量进行微分处理，使得获取的结果有更高的精度，从而产生了更高的控制精度，实现了精度更高的制导控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118244786A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410113635.6
申请日：2024-01-26
Applicant: 北京理工大学 , 中国兵器科学研究院 , 西北工业集团有限公司
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种考虑执行机构动力学的旋转飞行器的横滚转稳定控制方法，包括以下步骤：基于飞行器滚转通道模型和执行机构动力学传递函数，设置执行机构动力学模型；设置控制器，控制滚转角速度；在控制器中设置滑模控制，获得控制指令，采用控制指令对旋转飞行器进行横滚转控制。本发明公开的考虑执行机构动力学的旋转飞行器的横滚转稳定控制方法，提高飞行器在大攻角非线性飞行环境下的横滚稳定性、控制精度和动态响应能力，从而确保飞行器的安全性、稳定性和性能。
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公开(公告)号：CN117742375A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311691175.7
申请日：2023-12-11
Applicant: 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明公开了一种制导飞行器鲁棒姿态控制方法，该方法中，在飞行器控制过程中引入了定时收敛积分滑模扰动观测器，可以精确的估计和补偿干扰；采用定时收敛的非奇异终端滑模控制策略，可保证系统的定时收敛，同时自适应滑膜也可以抑制抖振；从而可以实现飞行器在复杂飞行条件下的精确姿态跟踪和稳定。
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公开(公告)号：CN117452962A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311383885.3
申请日：2023-10-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种飞行器角度约束制导控制方法，包括以下步骤：根据飞行器与目标的相对运动方程，建立制导系统；设置定时扰动观测器，用于对目标飞行状态进行分估计和前馈补偿；在制导系统的基础上，基于定时扰动观测器获得定时滑模制导律；通过定时制导律控制飞行器的飞行姿态。本发明公开的飞行器角度约束制导控制方法，能够在没有先验信息的情况下，对目标进行估计和前馈补偿，可精确获取目标机动，提高了目标打击精度。
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公开(公告)号：CN119322519A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202310846649.4
申请日：2023-07-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46
Abstract: 本发明公开了一种基于全驱系统的末端制导控制方法，该方法中，飞行器在中制导段，基于卫星信号和姿态敏感系统获得飞行器的期望加速度，据此控制飞行器飞向目标，在此过程中，若遭遇卫星拒止，则基于上一时刻应用的卫星信号获得飞行器的期望加速度，直至重新获得实时的卫星信号，在飞行器发射预定时间后，开启激光导引头；当激光导引头捕获目标后，通过新型视线角约束制导律实时获得飞行器的期望加速度，基于飞行器的期望加速度生成舵指令，控制舵机打舵工作，控制飞行器飞向目标，并以期望视线角碰撞目标，通过该新型视线角约束制导律补偿修正由于卫星拒止导致的偏差，最终使得飞行器命中目标。
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公开(公告)号：CN118605543A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202310186113.4
申请日：2023-03-01
Applicant: 北京理工大学 , 中国兵器科学研究院 , 西北工业集团有限公司
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种图像复合飞行器落角约束制导方法，包括以下步骤:S1、设置飞行器视线角与期望视线角的跟踪误差作为系统状态模型；S2、以系统状态模型为基础构建滑模面；S3、设置趋近律，以滑模控制法获得飞行器的加速度指令，飞行器根据加速度指令进行飞行控制。本发明公开的图像复合飞行器落角约束制导方法，有效抑制扰动、有效补偿外界扰动带来的不确定性，提高了制导精度以及有效射程。
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