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公开(公告)号：CN101968359A
公开(公告)日：2011-02-09
申请号：CN201010215745.1
申请日：2010-07-02
Applicant: 北京理工大学 , 北京信息科技大学 , 北京星箭长空测控技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种具有变厚度轴对称多曲面融合结构特征的钟形结构振子作为敏感元件的角速率陀螺。该角速率陀螺由振子、振子支撑结构、气密罩、筒型外框架和系统电路组成。振子采用石英材料并与Φ形支撑杆整体加工成型；支撑杆上下端分别固定在支撑罩的顶端和支撑底盘的中心位置；驱动电极和振型稳定电极贴在支撑罩上；检测电极安装于钟形振子内部空间；支撑结构的外部依次是气密罩和筒型外框架；系统电路位于气密罩底部和外框架之间。本发明适用于高动态环境下的中低精度角速率测量应用领域，钟形结构振子具有较高的品质因子和抗高过载能力，且具有断电保持能力、结构简单、适于批量生产等特点。
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公开(公告)号：CN101767702A
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN201010000264.9
申请日：2010-01-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种垃圾智能分类收取装置及方法，用于环境保护技术领域。本发明包括主控制器、移动底盘、麦克及语音识别器、喇叭及语音合成器、无线遥控发射器及接收器、测距传感器、分类垃圾桶；其中，主控制器分别与语音识别器、语音合成器、无线遥控接收器、旋转电机驱动器相连，并通过移动底盘的驱动电机与移动底盘连接；分类垃圾桶安装在移动底盘上方，麦克位于分类垃圾桶一侧，并通过语音识别器与主控制器连接；该装置能够远距离、实时地响应用户的要求，迅速判断用户位置，与用户进行语音交互，判断用户所述垃圾类型，并根据判断结果自主旋转垃圾桶，将桶盖开口转到相应垃圾类型区域，分类收取垃圾。本发明能防异味、环保、小巧低功耗，在社会公共服务中具有较好的应用价值。
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公开(公告)号：CN101537618A
公开(公告)日：2009-09-23
申请号：CN200810188136.4
申请日：2008-12-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及体育场捡球机器人视觉系统，包括全局摄像机、机器人载体摄像机、无线视频传输模块、图像采集卡以及图像处理器。图像采集卡将全局摄像机、机器人载体摄像机采集到的视频信号传输到图像处理器，图像处理器根据视觉信号进行处理，并向机器人发送相应的控制指令。图像处理器利用颜色和形状对球和机器人进行识别，并实时判断机器人和球的相对位置，然后根据识别算法提供的位置信息，对机器人进行路径规划，使机器人以最优的路径完成捡球任务。本发明可以控制机器人在多球环境下完成捡球任务，处理速度快，适应多种体育场环境。
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公开(公告)号：CN101504832A
公开(公告)日：2009-08-12
申请号：CN200910080854.4
申请日：2009-03-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一套基于手部动作感应的虚拟演奏系统，包括：数据采集手套，对手部动作进行感应；机器视觉模块，对手部位置信息进行感应；传输模块，将数据采集手套和机器视觉模块采集的信息传到处理模块；处理模块，从接收到的手部信息中识别出乐器演奏的动作，并产生乐器的演奏声音和特效场景；外围设备，将声音和场景反馈给操作者。本发明提供了一种利用手套进行人机交互的虚拟乐器，其弹奏手法与弹奏真实乐器相同或相似，使操作者自然、灵活地进行虚拟演奏，同时还能将乐器的演奏声音和特效场景反馈给操作者，使操作者更加直接、更加自然地进行演奏。
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公开(公告)号：CN101139007A
公开(公告)日：2008-03-12
申请号：CN200710119800.5
申请日：2007-07-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: B63C11/42
CPC classification number: E04H4/1654
Abstract: 本发明公开了一种水下清洁机器人，所述的机器人可以在遥控和自主控制两种工作模式下进行工作，包括排水机构、清洁与移动平台以及控系统。通过排水机构、清洁与移动平台以及控制系统的配合分工，可实现机器人在水下、水平面、垂直面以及倾斜面自主或遥控地进行清洁工作。本发明具有重量小、容量大，具有机械结构紧凑合理，实用性、稳定性、节能性、经济性和通用性好等特点，是一种可以用于游泳池池底和池壁水下清洁的机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118938961A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411140098.0
申请日：2024-08-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供一种基于时序轨迹约束的无人机主动探索规划方法，使无人机在未知环境探索中，全局路径规划方向保持时序上的一致性，以一种高效率的方式完成探索任务；此方法通过根据时序轨迹约束列表更新ATSP代价矩阵部分组成项，抑制下一时刻来回机动现象，使得下一时刻中与当前时刻规划结果相反方向的机动被有效抑制，这一步主要通过影响间隔时间的全局路径序列，来约束在全局路径已经规划好的情况下，下一时刻全局路径方向的突变，使得无人机能够采用时间方向一致、高效的全局路径。
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公开(公告)号：CN118656961A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410798139.9
申请日：2024-06-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/12 , G06F17/16 , G06F30/28 , G06F111/04 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本申请提供了一种内嵌弹道动力学的高旋姿态解算方法及装置，其中，该方法包括：构建高旋飞行体双旋弹道模型，获取预置弹道数据并划分弹道区间；基于所述预置弹道数据，利用无迹卡尔曼滤波算法来对所述高旋飞行体的俯仰偏航姿态进行解算，得到所述高旋飞行体的俯仰角和偏航角。本申请解决了针对高旋飞行体在高动态运动环境下难以精准地进行姿态解算的技术问题。
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公开(公告)号：CN118419174A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410604696.2
申请日：2024-05-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种挂车，包括：车体组件；第一轴组件，所述第一轴组件可转动地设置于所述车体组件，所述第一轴组件上设置有第一车轮；锁止装置，所述锁止装置设置于所述车体组件和/或所述第一轴组件并可选择地锁止所述第一轴组件以限制所述第一轴组件相对所述车体组件转动。根据本发明设计挂车更加灵活，且安全性更高。
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公开(公告)号：CN118343229A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410604697.7
申请日：2024-05-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种挂车及挂车组件。根据本发明的挂车包括车体、第一轴、转向机构、铰链组件以及驱动装置，第一轴设置于车体上且第一轴设置有第一车轮，第一轴适于输出动力以带动第一车轮转动并驱动挂车行进；转向机构连接有第二车轮，转向机构设置于车体且适于带动第二车轮转动以改变挂车的行进方向；铰链组件设置于车体或转向机构且适于连接其他车辆；驱动装置与第一车轮和/或第二车轮连接；其中，挂车具有挂车模式和独立模式，在挂车模式下铰链组件适于与其他车辆连接，在独立模式下，驱动装置驱动第一轴动力输出。根据本发明的挂车能根据需求独立行驶，也可以自由组合或与其他车辆连接，提高了挂车的灵活性，便于挂车应对不同的工况需求。
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公开(公告)号：CN117387606A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311321582.9
申请日：2023-10-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种高旋飞行体全程多传感器信息融合方法及装置，包括：建立高阶可调弹道模型作为弹道导航虚拟传感器，将其解算的高旋飞行体的飞行参数与惯性导航系统的输出通过误差状态卡尔曼滤波进行信息融合，输出最优估计值修正惯性导航系统的误差；卫星信息可用时，将卫星信息与惯性导航解算的信息融合，将地磁传感器输出与加速度计输出组合进行姿态解算，将其与陀螺仪的输出进行信息融合，卫星信息不可用，只将地磁传感器输出与加速度计输出组合进行姿态解算，将其与陀螺仪的输出进行融合；本发明解决了由于高旋飞行体高动态环境所导致的卫星信息不可用或单一传感器配置难以满足测量精度要求的技术问题。
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