-
公开(公告)号：CN116424364A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310000883.5
申请日：2023-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明属于车辆轨迹预测技术领域，具体涉及一种目标轨迹预测方法、装置、设备、车辆及存储介质。一种目标轨迹预测设备，包括有定位模块、信号采集模块和处理器，所述处理器用于将所述信号采集模块采集到的数据进行处理，提高轨迹预测精度。根据车辆行驶状态实时地获得动态搜索的范围，结合预设的路段广度优先搜索算法，得出被测车辆可能行进的车道路段，之后进行渲染，划分格栅输出可能路段的稠密候选点。对被测车辆的行驶状态信息及道路进行监测，实时调整搜索范围，减少了大量冗余数据的产生，节省算力，由于搜索范围会根据被测车辆的行驶状态信息实时调整，提高了轨迹预测的精度。
-
公开(公告)号：CN116383321A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202211657711.7
申请日：2022-12-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F16/29 , G06Q10/0637 , G06Q50/30 , G06T7/68
Abstract: 本申请涉及自动驾驶汽车决策技术领域，特别涉及一种决策环境构建方法、装置、车辆及存储介质，其中，包括：获取本车周围道路的第一中心线集合和第一边界线集合；根据车辆的当前位置从第一中心线集合中确定当前所处车道的中心线，根据当前所处车道的中心线搜索车辆的参考中心线序列；获取参考中心线序列中每条中心线与第一边界线集合中每条边界线之间的横向距离，关联横向距离满足关联条件的中心线与边界线，得到参考中心线序列关联的参考边界线序列，基于其构建车辆的决策环境。由此，解决了车辆并未基于众包地图快速准确地构建与中心线关联的车道边界线与道路边界，为自动驾驶车辆的相关操作做准备，导致具有一定的局限性等问题。
-
公开(公告)号：CN116129380A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310001900.7
申请日：2023-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，提供了一种自动驾驶车辆行驶车道判别方法、系统、车辆及存储介质，系统包括整车控制器和前视摄像头，方法步骤包括：通过前视摄像头获取道路路况图像；将视觉感知获得的道路图像输入PSPNet语义分割神经网络，输出图像中每个像素的语义，判断每个像素点属于左车道、或右车道、或当前车道、或非车道；在进行语义分割的同时，利用目标检测神经网络检测出障碍物在道路图像中的像素坐标；通过障碍物像素坐标与车道语义分割的像素结果判定障碍物所属车道的位置。本发明能够通过基于PSPNet深度神经网络的语义分割技术获取语义信息，根据语义信息更准确和更抗干扰地提取车道信息，从而判定自车以及障碍物当前所占据的车道。
-
公开(公告)号：CN116028814A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310003875.6
申请日：2023-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F18/214 , G06F18/25 , G06N20/00
Abstract: 本申请涉及自动驾驶领域，特别涉及一种车辆切入场景预测方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：采集当前车辆周围的多个目标车辆的位置信息；将多个目标车辆的位置信息输入至预先训练的车辆切入场景预测模型，得到多个目标车辆的车辆切入分类结果，其中，车辆切入场景预测模型由训练样本训练多个机器学习模型得到；根据多个目标车辆的车辆切入分类结果得到当前车辆的车辆切入场景预测结果。由此，解决了当前自动驾驶领域的目标车辆切入预测算法实用性低，预测准确性难以保证等问题，提高车辆切入预测的准确性的同时提升用户体验。
-
公开(公告)号：CN115900735A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211659114.8
申请日：2022-12-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/30
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆定位方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括以下步骤：获取车辆的当前位置和当前所处路段的图像；识别图像得到车辆当前所处车道的第一车道中心线，并计算车辆与第一车道中心线之间的第一偏差距离；根据当前位置匹配当前所处路段的地图，根据地图确定车辆当前所处车道的第二车道中心线，并计算当前位置与第二车道中心线之间的第二偏差距离；根据第一偏差距离和/或第二偏差距离修正当前位置。由此，解决了相关技术中定位系统信号较弱的情况下，车辆容易出现定位不准或者失效的情况，从而引发安全事故等问题。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115635960A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211051244.3
申请日：2022-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于规则的行人目标轨迹预测方法、装置、设备及存储介质。基于规则的行人目标轨迹预测设备，包括有第一传感器、第二传感器和处理器，所述处理器用于预测行人目标的行动轨迹，所述预测方法包括：第一传感器采集行人目标在第一预设时间内的历史轨迹，第二传感器采集本车在第一预设时间内的行驶轨迹；根据预设算法，分析所述行人向所述本车的移动趋势，判断所述行人目标的过路意图，得到判断结果；根据所述判断结果，预测所述行人的运动终点，结合所述历史轨迹信息，生成预测轨迹。其目的是：在自动驾驶过程中采集行人目标的历史轨迹，并结合行人目标当前位置，以可靠的方式预测行人目标的移动轨迹，为汽车的后续操作提供可靠的信息。
-
公开(公告)号：CN115556748A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211288424.3
申请日：2022-10-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种自动驾驶车辆的弯道限速方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：获取参考路径的每个路径点的纵向累积距离和散点曲率半径，得到每个路径点的曲率半径，并通过当前弯道限速场景的舒适性过弯速度标定表得到目标限速值；基于预设的运动学模型计算车辆在预设时长的预测位置，求解目标限速值得到速度序列，并判断自动驾驶车辆的当前意图；根据当前意图匹配对应的进弯预瞄时间或者出弯预瞄时间，确定进弯减速动作或者出弯加速动作，并通过二次规划算法对速度序列进行线性过渡，以生成自动驾驶车辆的弯道限速控制策略，由此，本申请可适用于不同场景，提高了弯道限速规划的合理性，在保障车辆安全性的同时，极大改善用户的驾乘体验。
-
公开(公告)号：CN115432008A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211216861.4
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明提出了一种基于优化多任务的自动驾驶决策规划方法、电子设备及计算机存储介质，该方法包括：获取上游输入数据，并对上游输入数据进行安全性检查，对上游输入数据进行数据结构转换；将上游输入数据和通过数据结构转换之后的上游输入数据存储在本地或者云端；从高精地图数据及感知数据中提取候选车道集，提供交通语义信息，并通过工具方法对高精地图数据和感知数据进行自检，同时基于数据类型及质量对高精地图数据和感知数据进行认知分级。本发明优点：较优的决策场景可扩展性，较优的交规决策的可扩展性及决策性能，变道决策高效且体验感强，十字路口决策高效且体验感强，决策规划算法运行效率高。
-
公开(公告)号：CN115424068A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211061091.0
申请日：2022-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种行人意图预测方法、系统、电子设备及可读存储介质，该方法通过从目标车辆的当前场景图像中确定当前图像特征，并从当前场景图像中确定交通参与目标对应的当前检测框，进而将当前图像特征、当前检测框和目标车辆的当前行驶数据输入行人意图预测模型，得到行人意图预测结果，不仅通过当前图像特征将场景图像作为预测参考，还对当前场景图像中的交通参与目标进行目标识别，将场景中的交通参与目标而非只是行人作为预测参考，同时，将车辆自身的行驶数据作为待预测数据，以参考行人与车辆之间的联系，提高了预测特征使用率，从而提高预测结果的准确性。
-
公开(公告)号：CN115384553A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211216186.5
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种车道轨迹的生成方法，具体涉及自动驾驶技术领域，所述方法包括：获取上游数据，所述上游数据包括地图数据、感知数据和车辆定位；将所述上游数据输入车道生成模型；对所述上游数据进行数据转换；将所述地图数据和所述感知数据进行自检，判断所述自检是否通过，若自检不通过，则修复所述地图数据和所述感知数据；若自检通过，则将所述地图数据和所述感知数据划分到不同的等级；根据所述车辆定位对每个等级的数据进行处理，生成多个候选车道集。本发明能有效提升自动驾驶系统的决策能力，实现车辆安全前行。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
151
records
(took 0.037 seconds)
