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公开(公告)号：CN117104272A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311223886.1
申请日：2023-09-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请涉及一种智能驾驶方法、系统、交通工具及存储介质，涉及智能驾驶技术领域。该方法包括：获取车辆在行驶过程中的环境信息、车辆位置信息、障碍物信息以及导航信息；基于导航信息，确定约束条件和多个参考路径；约束条件至少包括路径约束信息和速度约束信息；基于约束条件、环境信息、车辆位置信息、障碍物信息以及第一决策规划算法，从多个参考路径中确定多个参考轨迹；基于第二决策规划算法，从多个参考轨迹中，确定最优轨迹；控制车辆按照最优轨迹行驶。由此，可以提高复杂行驶场景下的决策规划能力。
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公开(公告)号：CN117056783A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311086547.3
申请日：2023-08-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F18/24 , G05D1/02 , G06N3/0499 , G06F18/213
Abstract: 本申请提供了一种驾驶轨迹的决策方法及装置、设备、计算机可读存储介质，其中，方法包括：获取车辆的行驶感知信息；基于行驶感知信息，进行特征提取，得到行驶感知特征；基于行驶感知特征，进行轨迹规划，得到多个候选轨迹；通过预设轨迹选择模型，对多个候选轨迹，进行轨迹评估，确定目标轨迹；预设轨迹选择模型用于对候选轨迹进行筛选评估。上述方案中，可以根据行驶感知特征，进行轨迹规划，得到多个候选轨迹，通过预设轨迹选择模型，进行轨迹评估，确定目标轨迹，由于预设轨迹选择模型是按照一定准确率提前训练好的，用于对候选轨迹进行筛选评估，可以从多个候选轨迹中筛选出最优轨迹，即目标轨迹，可以提高驾驶轨迹的决策的准确性。
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公开(公告)号：CN116883967A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310973941.2
申请日：2023-08-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于车道线的车辆车道定位方法、装置、智能汽车及介质，所述方法包括：获取车道线信息集；根据所述车道线信息集，计算单个车道宽度；基于所述车道线信息集，查找道路边界；当找到道路边界时，根据所述道路边界对应的车道线信息获得目标车辆与所述道路边界的距离，根据所述距离和所述单个车道宽度，确定目标车辆所在的车道；否则，设定目标车辆位于中间车道。只需要进行简单的计算，就可以准确地定位车辆车道，能够简单高效且准确地实现车辆车道的定位。
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公开(公告)号：CN116823950A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310774275.X
申请日：2023-06-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06T7/73 , G06V10/762 , G06V20/56 , G06T5/50
Abstract: 本发明涉及一种位置确定方法，包括：获取目标对象的对象点云，以及所述目标对象对应的第一位置信息；其中，所述第一位置信息表示所述目标对象的中心点位置对应的位置信息；对所述对象点云中的点进行聚类，得到至少一个目标点云集；所述目标点云集的点云密度值与预设密度值匹配；基于所述目标点云集的聚类中心的第二位置信息、所述点云密度值和所述第一位置信息，确定第一位置修正值；基于所述第一位置修正值对所述第一位置信息进行校正，得到所述目标对象的第一校正位置信息。通过该方法，能够基于目标点云集的聚类中心的第二位置信息、点云密度值和第一位置信息对第一位置信息进行修正，有助于提升对环境中目标对象位置测量的精确度。
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公开(公告)号：CN114454883B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202210186830.2
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种基于周车预测的创造安全换道条件的纵向规划方法，该包括以下步骤：步骤1）判断当前本车是否满足安全换道条件，若是则执行步骤2），若否则执行步骤3）；步骤2）本车执行换道动作，本车换道完成后执行步骤4）；步骤3）利用周车预测轨迹，进行创造安全换道条件的纵向规划，选取规划好的加速度或减速度作为本车后续过程中的目标加速度或者目标减速度，并返回执行步骤1）；步骤4）本车换道过程结束。本发明通过上述创造安全换道条件的纵向规划方法，不但减小了将周车考虑为匀速运动的局限性，也减小了预先设定固定加速度的局限性，从而提高了创造安全换道条件的成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114396958B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202210188425.4
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多车道多传感器的车道定位方法、系统及车辆，所述方法包括：通过汽车上摄像头采集视觉车道线信息，并将所采集车道线信息发送给车道线处理模块进行有效性判断，剔除无效曲线后，将车道线曲线发送给车道位置计算模块；采集车道线和车道环境信息，并将采集后的信息通过道路边界融合模块融合输出相应侧边界曲线后发送到车道位置计算模块；通过车道位置计算模块根据车道线曲线和边界曲线计算出本车所在车道编号及置信度，并将计算出的结果向融合定位模块输出；在置信度较高时，融合定位模块根据所获得的车道编号，与高精度地图和摄像头所提供的车道线信息匹配，输出规划所需的车道线及道路信息。
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公开(公告)号：CN116300872A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310001436.1
申请日：2023-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种自动泊车路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，属于车辆路径规划技术领域。方法包括：当本车行驶至目标车位的预设起始区域内时，将本车的指定部位在预设起始区域内的投影点确定为泊车的起始点，其中，目标车位为平行车位；基于本车的预设尺寸参数、预设约束条件及多项式拟合算法，确定本车欲从起始点至目标车位中的终点的泊车轨迹，其中，泊车轨迹包括连续的第一段轨迹、第二段轨迹及第三段轨迹，其中，第三段轨迹为指定部位以本车的最小转弯半径行驶预设角度后的路径。如此，可以利用几何法和多项式拟合算法实现对自动泊车的轨迹规划，简化自动泊车的运算过程，有利于实现车辆的自动泊车。
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公开(公告)号：CN116279587A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310309666.4
申请日：2023-03-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶启动判断方法、装置、车辆和存储介质。方法包括：获取第一道路曲率数据、第一车辆车速数据和车辆的实际驾驶员手力矩值；将实际驾驶员手力矩值和预先设置的第一驾驶员手力矩阈值进行手力矩大小比对，根据手力矩大小比对的结果获取第一自动驾驶启动判断结果，其中，第一驾驶员手力矩阈值为在第一道路曲率数据和第一车辆车速数据条件下，满足自动驾驶启动条件的最大的驾驶员手力矩值；根据第一自动驾驶启动判断结果控制所述车辆自动驾驶功能启动。当大道路曲率较大时，能够根据本发明提供的自动驾驶启动判断方法判断并启动自动驾驶功能，扩大了自动驾驶技术的应用场景。
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公开(公告)号：CN116238505A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310336391.3
申请日：2023-03-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶控制方法、装置、终端设备及汽车，涉及自动驾驶技术领域，方法包括：获取当前车辆的当前行驶状态；若确定当前车辆的当前行驶状态满足主路切换条件的情况，通过实时图像提取主路的第一车道线信息及匝道的第二车道线信息，构建当前车辆进入主路的车道切换区域；依据点云数据确定车道切换区域的第一可通行区域，依据实时图像确定车道切换区域的第二可通行区域；确定第一可通行区域与第二可通行区域的重叠区域为车道切换区域的目标可通行区域；依据目标可通行区域确定当前车辆的车道切换轨迹，若确定车道切换轨迹有效，控制当前车辆按照车道切换轨迹进入主路。本发明无需依赖高精地图和高精定位系统，成本低，适用范围广。
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公开(公告)号：CN116198540A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310187434.6
申请日：2023-03-02
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/165 , B60W30/06 , B60W30/18
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种基于场景迁移的行泊决策方法、装置及存储介质，在行泊决策方法中，步骤包括：场景设计，场景包括车道跟随场景、交叉路口场景、车库行车场景、车库泊车场景和掉头场景；基于接近所述场景的进入条件判断是否进入匹配的所述场景；基于接近所述场景的退出条件判断是否退出匹配的所述场景。本申请通过该行泊一体决策方法能够联通车库、城区开放道路、快速道路、高速道路及掉头等典型路段，实现自家车库到工作区(或休闲区)的自动往返，为用户提供连续轻松自动驾驶用车体验。并且，可以将各类场景中的算法集合在一起，通过场景调度的方式去运行不同的算法模块。
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