公开(公告)号：CN116300872A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310001436.1

申请日：2023-01-03

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 柯梅花 ,  王志铠 ,  孔周维

IPC: G05D1/02 ,  B60W30/06 ,  G01C21/34

Abstract: 本申请提供一种自动泊车路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，属于车辆路径规划技术领域。方法包括：当本车行驶至目标车位的预设起始区域内时，将本车的指定部位在预设起始区域内的投影点确定为泊车的起始点，其中，目标车位为平行车位；基于本车的预设尺寸参数、预设约束条件及多项式拟合算法，确定本车欲从起始点至目标车位中的终点的泊车轨迹，其中，泊车轨迹包括连续的第一段轨迹、第二段轨迹及第三段轨迹，其中，第三段轨迹为指定部位以本车的最小转弯半径行驶预设角度后的路径。如此，可以利用几何法和多项式拟合算法实现对自动泊车的轨迹规划，简化自动泊车的运算过程，有利于实现车辆的自动泊车。

公开(公告)号：CN112929851A

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN202110262101.6

申请日：2021-03-10

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 王志铠

IPC: H04W4/44 ,  H04J3/06

Abstract: 本发明公开的一种基于V2X的时间同步方法，包括：路侧RSU设备获得高精度绝对时间，当交通参与者进入该路侧RSU设备通信覆盖范围后，路侧RSU设备发送时间同步消息，并记录时间同步消息发出时间T1；车载OBU收到时间同步消息后，记录时间同步消息收到时间T2；车载OBU发送延迟请求消息给路侧RSU设备，记录延迟请求消息发送时间T3；路侧RSU设备收到延迟请求消息，记录延迟请求消息收到时间T4；计算车载OBU相对路侧RSU设备的时钟偏差以及路侧RSU设备与车载OBU链路传输延时。本方法算法简单，能对独立各个车载OBU实现个性化的时间同步，提升了效率。

公开(公告)号：CN116295477A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310001356.6

申请日：2023-01-03

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 柯梅花 ,  王志铠 ,  顾泽霖

IPC: G01C21/34

Abstract: 本申请提供一种车辆导航方法、装置、电子设备及存储介质，属于自动驾驶技术领域。方法包括：获取本车的实时位置；根据预设路径规划算法，从预先存储的路网数据中确定由实时位置至目标车位的全局路径，路网数据为基于停车场的道路及停车位创建的具有道路中心线的数据，目标车位为路网数据中的任一停车位，全局路径为由道路中心线形成的路径；基于预存的车道线与道路中心线的对应关系，将全局路径转换为由车道线形成的路径，以作为本车行驶的目标路径，可以快速确定出基于车道级的导航路径，从而改善难以基于停车场的停车位进行导航的问题。

公开(公告)号：CN114454884A

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202210186839.3

申请日：2022-02-28

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 周晓勇 ,  李健 ,  范夏言 ,  王志铠

IPC: B60W30/18

Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆协同换道方法及设备，包括：S1，车辆在行驶过程中，根据高精度地图导航信息判断是否有换道需求，若有，则触发该车的行驶换道意图发送模块，将换道意图发送给附近其他车辆；否无换道需求，则不发送换道意图；S2，附近车辆接收换道意图后，结合自身行驶状态和高精度地图导航信息作出判断，并更改其行驶速度以协助发出换道需求的车辆换道；S3，发出换道需求的车辆结合自身行驶状态和高精度地图导航信息判断是否满足换道条件，若满足换道条件，则提示该车自行换道，若不满足换道条件，则提示禁止或延迟换道。

公开(公告)号：CN115993119A

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202310001433.8

申请日：2023-01-03

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 柯梅花 ,  王志铠 ,  邱利宏

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/34

Abstract: 本申请提供一种基于高精地图的路径规划方法、装置及电子设备。方法包括：获取本车的当前位置信息及目的地信息；在预存的高精地图上确定与当前位置信息对应的起始节点，以及与目的地信息对应的目的节点，其中，高精地图为解析Shapefile格式的地图数据得到的，且高精地图中具有与道路和停车位对应的多个道路节点；根据预设路径搜索算法，从高精地图中确定由起始节点至目的节点的道路全局路径，道路全局路径包括由至少一段道路形成的路径；基于预存的道路与车道的对应关系，将道路全局路径转换为由车道形成的车道全局路径，以作为本车行驶的路径。

公开(公告)号：CN115564865A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211239758.1

申请日：2022-10-11

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 王志铠 ,  李健 ,  王立

IPC: G06T11/20 ,  G06V10/26 ,  G06V10/40 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V10/75 ,  G01C21/32

Abstract: 本发明提供一种基于多摄像头的众包高精地图的构建方法、系统、电子设备及车辆，分为车端建图与云端融合更新两部分。一方面利用自车各类传感器，通过细分地面要素和非地面要素，在车端完成建图，另一方面通过云端地图学习将海量的众包数据进行融合/更新，对环境差异导致的识别结果的误差、系统误差和随机误差进行修正，消除单一车辆无法消除的自身误差，得到众包高精地图，本发明得到的地图精度更高，能够满足高级别自动驾驶定位与导航规划的需求。