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公开(公告)号：CN205075056U
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201520767012.7
申请日：2015-09-30
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型涉及机器人空间机构技术领域，特别是涉及到了一种具有两转动一移动三自由度运动解耦并联机构。该具有两转动一移动三自由度运动解耦并联机构包括动平台、静平台和连接在动、静平台之间的两条分支运动链，两条分支运动链中的一条为单开链，另一条为混合链，其中混合链由闭环结构串联一个转动副构成，闭环结构是由第一、第二子分支构成，单开链的第一圆柱副轴线平行于混合链的第六转动副轴线，并且二者均与混合链的第四移动副的中心线垂直，主动关节的输入运动与动平台的输出运动之间呈一对一的控制关系，具有优良的运动学解耦性。
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公开(公告)号：CN205033197U
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201520767121.9
申请日：2015-09-30
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型涉及工业机器人机构领域，特别是涉及到了一种具有两转一移三自由度的非对称并联机构。该具有两转一移三自由度的非对称并联机构采用动、静平台加两条运动分支连的构成形式，并且将两条运动分支链中的一条设为混合链，另一条设为单开链，安装于静平台上的第一移动副、第三转动副和第八圆柱副被选为主动副，其中第一移动副与第三转动副和第八圆柱副轴线垂直。第七转动副和第十球副与动平台相连。因此，本实用新型的并联机构动平台可实现两维转动一维移动输出运动。机构的雅可比矩阵为3×3对角阵，故动平台的输出与主动输入呈一一对应关系，大大减少了各运动链之间的影响，解决了并联机器人解耦性差、控制设计困难的问题。
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公开(公告)号：CN204976624U
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201520767216.0
申请日：2015-09-30
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型涉及工业机器人机构领域，特别是涉及到了一种完全解耦三自由度并联机构。在本实用新型的完全解耦三自由度并联机构中，安装于静平台上的第一移动副、第三转动副和第八移动副被选为主动副。其中第一移动副与第三转动副轴线相互垂直，第一移动副和第八移动副轴线垂直。第七转动副和第十二转动副与动平台相连，且它们的轴线相互平行。因此，本实用新型的并联机构动平台可实现两维转动一维移动输出运动，机构的雅可比矩阵为3×3对角阵，故动平台的输出运动与主动副输入运动之间存在一对一的映射关系，大大减少了各运动链之间的影响，解决了一般并联机器人解耦性差的问题。
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公开(公告)号：CN202241271U
公开(公告)日：2012-05-30
申请号：CN201120297589.8
申请日：2011-08-16
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本实用新型涉及非对称完全各向同性三自由度空间并联机器人机构，包括动平台、定平台以及联接定平台和动平台的三条相异分支运动链，第一分支运动链包括第一圆柱副、第一转动副、第二转动副及第三转动副，第一转动副及第二转动副的转动轴线与第一圆柱副的轴线平行且与第三转动副的转动轴线垂直；第二分支运动链包括第一移动副、第二移动副及第四转动副，第一移动副的轴线与第二移动副轴线垂直且与第四转动副的转动轴线平行；第三分支运动链包括第五转动副、第一虎克铰、第三移动副及第二虎克铰，第一移动副的轴线与第一圆柱副的转动轴线垂直且与第五圆柱副轴线平行，解决了现有的机器人机构的运动学解耦性差和转动性能不高的问题。
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公开(公告)号：CN214237684U
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202022802714.8
申请日：2020-11-27
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本实用新型提供一种往复贯穿式轴承滚珠加工装置，包括磨削系统、导向系统、换向系统和磨粒混合液给液系统，还具有防止滚珠在磨削和下料时进入磨削系统的挡滚珠圆柱面，其中磨削系统包括固定不动的外磨套和转动设置在外磨套内部的内磨辊，两者的内壁上对应开设有相互配合的半球形螺旋环槽且两者之间充满磨粒混合液，外磨套的进料端具有将滚珠送入外磨套内部的给料管，出料端具有用于下料的出料管；通过合理设计各系统之间的位置关系，使得内磨辊在一个行程内只向出料管推送一部分滚珠，剩余的滚珠将随液压马达的反向旋转被带回上料端，被带回上料端的滚珠与下一个行程上料的滚珠一起进行下一个行程的磨削。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN213793950U
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202022816325.0
申请日：2020-11-30
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 一种冷镦机用的自动送料剪断装置，包括往复转动设置的传动轴，传动轴的一端设置有与传动轴同步转动的剪断盘，剪断盘的外侧设置有支撑盘，支撑盘和剪断盘上对应开设有相互连通的剪断槽，支撑盘的外侧设置有用于将钢丝连续送入剪断槽的钢丝送料机构，支撑盘的内侧设置有送料导引管，剪断盘的往复转动将连续送入剪断槽的钢丝剪断，连续送入剪断槽的钢丝将剪断后形成的杆料连续推入送料导引管内，实现自动送料。本实用新型将钢丝送料机构、送料导引管和由支撑盘和剪断盘组成的剪断机构集成在一起，可同时实现对钢丝的上下料、剪断以及输送至冷镦工位，加工路线流畅且自动化程度高，整体结构简单、操作方便且占地面积小，维护成本低，经济性好。
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公开(公告)号：CN212385478U
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202022059641.8
申请日：2020-09-18
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型提供一种完全解耦两转动一移动并联机构，其具有三个自由度，即两个方向的转动和一个方向的移动，当第一分支运动链中的第一圆柱副作为主动副单独输入时，使动平台具有一个转动自由度；当第二分支运动链中的第一移动副作为主动副单独输入时，使动平台具有另一个转动自由度；当第一分支运动链与第三分支运动链中的第一、第二圆柱副的线性位移同时作为主动副输入，且输入位移相同时，动平台具有一个移动自由度。该并联机构的三条分支运动链之间运动具有特定关系，其速度雅可比矩阵为三角阵，具有完全解耦的运动学特性，通过三条分支运动链的布置关系，提高了并联机构的承载能力，使得其在机器人、机床、航空航天等领域具有良好的发展前景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209425433U
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201920114094.3
申请日：2019-01-23
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种易于控制的二自由度并联机构，由定平台、动平台和连接两平台的两条分支运动链组成，第一分支运动链由空间闭回路结构和第三转动副串联而成，空间闭回路结构是由一个第一圆柱副、一个第二转动副和一个第一球副所构成的单开链与第一转动副连接组成的，用于控制动平台的一个转动自由度；第二分支运动链是由一个第二圆柱副、一个第四转动副和一个第二球副连接而成的单开链，控制着动平台的另一个转动自由度。该机构第一分支运动链中的单开链与第二分支运动链结构相同，降低了加工成本，机构的速度雅可比矩阵为对角阵，故动平台的输出速度与输入速度之间呈一一对应的控制关系，解决了一般并联机构的运动学解耦性差，控制设计困难的问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207345082U
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201721164340.3
申请日：2017-09-12
Applicant: 河南科技大学
IPC: B29C64/112 , B29C64/236 , B29C64/245 , B29C64/321 , B29C64/393 , B33Y30/00 , B33Y40/00 , B33Y50/02
CPC classification number: B29C64/106 , B29C64/20 , B29C64/227
Abstract: 一种混联式3D打印机，包括框架、平面移动并联机构、打印升降台、送料输送装置以及控制面板。平面移动并联机构利用滚珠丝杠副和导轨固定于框架上，通过滚珠丝杠副与减速器和伺服电机相连，并通过三条分支运动链实现打印喷头在水平面内的二维移动；打印升降台利用滚珠丝杠副和导轨固定于框架上，通过滚珠丝杠副与减速器和伺服电机相连，实现打印升降台在垂直面内的上下移动；物料输送装置安装于动平台上通过加热装置和打印喷头完成材料的喷出；通过控制与检测模块对打印喷头的位置进行检测，从而反馈发到控制面板，并通过控制面板对其进行调控完成3D打印。本实用新型可以解决一般3D打印机机构解耦性差、工作空间小、精度低、承载能力弱等问题。
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公开(公告)号：CN207344580U
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201721368580.5
申请日：2017-10-23
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 含有恰约束运动链的完全各向同性平面并联机构，包括静平台、中间平台、末端操作手以及四条分支运动链，每条分支运动链均与静平台直接相连；第一分支运动链为恰约束运动链，第一分支运动链与静平台之间的转动轴线、第二分支运动链中连杆机构与静平台之间的转动轴线、第三分支运动链中连杆机构与静平台之间的转动轴线两两垂直，并在空间中呈正交分布；第四分支运动链与静平台之间的转动轴线平行于第一分支运动链与静平台之间的转动轴线；第二分支运动链、第三分支运动链和第四分支运动链分别由对应的动力机构驱动，实现末端操作手在空间内的二维移动和一维转动。本实用新型解决了普通并联机构耦合性强，运动学计算复杂，路径规划困难等问题。
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