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公开(公告)号：CN104063540A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410256000.8
申请日：2014-06-10
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提出了一种支持增强力触觉反馈的涡卷弹簧模型，所述涡卷弹簧模型由多个涡卷弹簧依次串接组成，在交互过程中，输出回馈为采用涡卷弹簧模型计算出来的反应在压力作用下柔性体实时变形仿真的力触觉信息的信号，该涡卷弹簧模型中所有层上产生压缩变形量之和的叠加对外等效为柔性体表面的变形。本发明涡卷弹簧模型每层涡卷弹簧的压缩变形量计算方法相同，计算简单，加快了压缩变形计算的速度；通过调节涡卷弹簧第一层半径，涡卷弹簧的节距和涡卷弹簧丝的直径等，就可模拟不同类型的柔性体，适用性广；可应用于虚拟外科手术仿真、遥控操作机器人控制、远程医疗等领域。
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公开(公告)号：CN103699753A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310751185.5
申请日：2013-12-31
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提出了一种支持增强力触觉反馈的多股螺旋弹簧模型，所述模型在虚拟代理未碰撞到虚拟柔性体之前，仅反馈输出相位噪声信号；交互过程中，虚拟柔性体产生实时变形力触觉仿真信息，该力触觉仿真信息与相位噪声信号相加，将得到的相加值作为反馈输出信号；该多股螺旋弹簧模型中所有层上产生拉伸或压缩的变形量之和，等效为柔性体表面的变形。本发明多股螺旋弹簧模型每层拉伸或压缩变形量计算方法相同，计算简单，加快了变形计算的速度；通过调节多股螺旋弹簧的直径、中径、股数等就可模拟不同类型的柔性体，适用性广；可应用于虚拟外科手术仿真、遥控操作机器人控制、远程医疗等领域。
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公开(公告)号：CN101996280A
公开(公告)日：2011-03-30
申请号：CN201010299168.9
申请日：2010-09-27
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种用于力触觉再现的板弹簧虚拟模型的建模方法，其特征是当检测到虚拟代理碰撞到虚拟柔性体表面上任何一点时，在给定的虚拟接触拉力作用下，虚拟代理与虚拟柔性体交互的局部区域内部填充板弹簧虚拟模型，在交互过程中，输出反馈为采用板弹簧虚拟模型计算出来的反应在拉力作用下虚拟柔性体实时变形仿真的力触觉信息的信号；用于力触觉再现的板弹簧虚拟模型中所有单板弹簧变形量之和的叠加对外等效为虚拟柔性体表面的变形，所有单板弹簧被拉伸时消耗的拉力之和等效为给定的虚拟接触拉力；该建模方法准确可靠、计算简便、实时性好、通用性强，能真实的将力触觉信息反馈给操作者，实时逼真地实现对虚拟柔性体的变形仿真。
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公开(公告)号：CN119503043B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510097102.8
申请日：2025-01-22
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种基于周转轮系的空翻爬壁机器人，涉及机器人技术领域。本发明包括腿部机构一，腿部机构二，所述腿部机构一的顶端固定安装有大齿轮一，腿部机构二的顶端固定安装有大齿轮二，所述大齿轮二的中心位置安装有舵机三，所述舵机三的输出端贯穿大齿轮二固定连接有连杆二。本发明中通过设置的大齿轮一、大齿轮二、舵机三等结构的相互配合，能够使机器人通过空翻方式进行壁面的运动，同时利用设置的伸缩组件、转动组件还使得机器人具有腿部伸缩与扭转的功能，提供了一种在垂直高空表面运动与壁面过渡的新方案，不仅具备多种应用场景的适应性，同时提高了爬壁机器人的作业效率。
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公开(公告)号：CN119636946A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411948575.6
申请日：2024-12-27
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开一种基于摆线转子的钩爪式轮腿机构及机器人，包括机架，所述机架的内侧设置有轮子，所述轮子的轮轴与机架的其中一侧壁转动连接，所述轮子上远离轮轴的另一侧面设置有两个对称分布的钩爪，所述钩爪呈拱形状，且开口朝下，两个所述钩爪相互靠近或远离的一侧的底端的尖端处与轮子的侧面转动连接，两个所述钩爪的顶端且远离轮子的一侧设置有连杆，所述连杆的端部与钩爪的侧面转动连接，所述连杆上远离钩爪的一侧的中间与机架的另一侧壁转动连接。当轮子转动时，车轮与钩爪以及连杆与钩爪连接的四个连接点会保持平行四边形，钩爪在连杆的约束下姿态不变，做圆周运动，钩爪末端的运动类似于朝着前上方做攀爬运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114283256B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202111385044.7
申请日：2021-11-22
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种非均匀软组织网格模型的自适应网格细化方法，属于计算机图形学技术领域，包括：根据用户注视一级四面体网格模型的眼动数据生成眼动热点图；根据眼动热点图提取一级四面体网格模型的初次细化区域，获取一级四面体网格模型的顶点密度值；对初次细化区域进行基于顶点密度值的初次细化，得到二级四面体网格模型；根据外力的传导范围从二级四面体网格模型中提取再次细化区域；对再次细化区域进行基于顶点密度值的再次细化，得到与非均匀软组织相适应的三级四面体网格模型；其中，所述一级四面体网格模型通过非均匀软组织的CT图像构建获取；提高了模拟仿真的真实性和实时性。
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公开(公告)号：CN119503043A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202510097102.8
申请日：2025-01-22
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种基于周转轮系的空翻爬壁机器人，涉及机器人技术领域。本发明包括腿部机构一，腿部机构二，所述腿部机构一的顶端固定安装有大齿轮一，腿部机构二的顶端固定安装有大齿轮二，所述大齿轮二的中心位置安装有舵机三，所述舵机三的输出端贯穿大齿轮二固定连接有连杆二。本发明中通过设置的大齿轮一、大齿轮二、舵机三等结构的相互配合，能够使机器人通过空翻方式进行壁面的运动，同时利用设置的伸缩组件、转动组件还使得机器人具有腿部伸缩与扭转的功能，提供了一种在垂直高空表面运动与壁面过渡的新方案，不仅具备多种应用场景的适应性，同时提高了爬壁机器人的作业效率。
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公开(公告)号：CN119099660A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411443774.1
申请日：2024-10-16
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了基于力反馈的巡线机器人夹持行走机构及其控制方法。包括末端相互嵌入的上导轨竖杆和下导轨竖杆，上导轨竖杆和下导轨竖杆的自由端分别垂直焊接上支撑横杆、下支撑横杆，上支撑横杆末端固定在主驱动电机，主驱动电机用于驱动大轮毂，下支撑横杆与小轮毂相套接，下导轨竖杆于导轨行程中点位置焊接梯形连接板，梯形连接板与丝杠滑台相连接，丝杠滑台通过直线机构驱动；所述直线机构包括丝杠电机；小轮毂的旋转轴内部固定力传感器，巡线机器人主控根据所接收到力传感器的压力数据，驱动丝杠电机转动从而使得小轮毂在竖直方向上下移动以夹紧线缆。本发明优化了机器人自主抵抗外力干扰的能力，提升了架空线路巡检工作的效率和智能化程度。
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公开(公告)号：CN117818797A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410238984.0
申请日：2024-03-04
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体为一种具有蓄能弹跳功能的混联机械腿机构，包括：静平台，静平台下端部连接有连接块，连接块下端部连接有第一转动电机，第一转动电机输出轴连接有L型板，L型板侧端连接有第二转动电机，第二转动电机输出轴连接有安装板，安装板上端部连接有第三转动电机，第三转动电机输出轴连接有连杆；连杆侧端开设有第一螺纹槽和第二螺纹槽，连杆侧端套接有套管，套管内侧靠近上端部的位置固定连接有移动块，移动块与第一螺纹槽、第二螺纹槽相适配，连杆转动时，移动块能够带动套管在连杆侧端上、下移动；连杆下端部连接有弹簧，弹簧位于套管内部，弹簧下端部与套管底部连接；套管下端部通过连接组件连接有动平台。
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公开(公告)号：CN117360648A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311603397.9
申请日：2023-11-28
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/024 , F16L55/32 , B60F3/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体的公开了一种轮足式爬壁机器人，两个腿部机构分别位于腰部机构的两端，其特征在于，所述腿部机构包括吸盘，吸盘上端同轴线连接固定有吸盘连接件，吸盘连接件上端同轴线固定有万向节，万向节上端同轴线固定有轮腿轴，轮腿轴上设有轮子并设有控制轮子的直线电机，腰部机构包括第一腰部连接件和第二腰部连接件，第一腰部连接件和第二腰部连接件之间设有第三舵机。本发明能够在垂直或高空表面以及平面上实现能耗低、效率高的行走，能够满足和适应多种环境的应用。
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