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公开(公告)号：CN118419174A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410604696.2
申请日：2024-05-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种挂车，包括：车体组件；第一轴组件，所述第一轴组件可转动地设置于所述车体组件，所述第一轴组件上设置有第一车轮；锁止装置，所述锁止装置设置于所述车体组件和/或所述第一轴组件并可选择地锁止所述第一轴组件以限制所述第一轴组件相对所述车体组件转动。根据本发明设计挂车更加灵活，且安全性更高。
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公开(公告)号：CN118343229A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410604697.7
申请日：2024-05-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种挂车及挂车组件。根据本发明的挂车包括车体、第一轴、转向机构、铰链组件以及驱动装置，第一轴设置于车体上且第一轴设置有第一车轮，第一轴适于输出动力以带动第一车轮转动并驱动挂车行进；转向机构连接有第二车轮，转向机构设置于车体且适于带动第二车轮转动以改变挂车的行进方向；铰链组件设置于车体或转向机构且适于连接其他车辆；驱动装置与第一车轮和/或第二车轮连接；其中，挂车具有挂车模式和独立模式，在挂车模式下铰链组件适于与其他车辆连接，在独立模式下，驱动装置驱动第一轴动力输出。根据本发明的挂车能根据需求独立行驶，也可以自由组合或与其他车辆连接，提高了挂车的灵活性，便于挂车应对不同的工况需求。
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公开(公告)号：CN117387606A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311321582.9
申请日：2023-10-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种高旋飞行体全程多传感器信息融合方法及装置，包括：建立高阶可调弹道模型作为弹道导航虚拟传感器，将其解算的高旋飞行体的飞行参数与惯性导航系统的输出通过误差状态卡尔曼滤波进行信息融合，输出最优估计值修正惯性导航系统的误差；卫星信息可用时，将卫星信息与惯性导航解算的信息融合，将地磁传感器输出与加速度计输出组合进行姿态解算，将其与陀螺仪的输出进行信息融合，卫星信息不可用，只将地磁传感器输出与加速度计输出组合进行姿态解算，将其与陀螺仪的输出进行融合；本发明解决了由于高旋飞行体高动态环境所导致的卫星信息不可用或单一传感器配置难以满足测量精度要求的技术问题。
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公开(公告)号：CN117289301A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311214146.1
申请日：2023-09-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S17/931 , G01S17/933 , G01S17/89 , G01S17/86 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种未知越野场景下空地无人平台协同路径规划方法，该方法根据当前时刻无人机携带激光雷达在俯视视角下构建的无人机局部风险地图；根据无人机局部风险地图，基于主动探索策略，提取无人机与无人车当前时刻的前瞻导航点；根据前瞻导航点，生成无人机飞行路径并为无人车提供参考路径；无人车根据参考路径，结合局部地形风险感知信息与车辆运动学特性优化生成行驶路径；最后，重复循环上述步骤直至无人车与无人机成功抵达导航任务目标终点；本方法是一种鲁棒的协同轨迹规划方法，能够实现空地无人平台安全、高效、可靠地完成协同导航任务。
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公开(公告)号：CN115631651A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211164802.7
申请日：2022-09-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08G1/16 , G08G1/0967 , G08G1/0968 , G08G1/01 , G06N7/01
Abstract: 本发明公开了一种无控制信号路口的自动驾驶决策方案，将自动驾驶决策分工为基于预测的辅助决策和实时规划两大主体，各主体相对独立运行，辅助决策部分负责对目标车辆进行预测和最优动作决策，向实时规划部分输出决策结果；而实时规划部分则基于观测信息和辅助决策信息进行实时轨迹规划和冲突检测，并在必要时调整动作。该框架结构清晰，保证了模型的透明度和道路行驶过程中的安全可控，充分考虑了车辆之间的交互性和不确定性，最优动作决策采用了以预测结果为导向的决策树搜索方法，能够有效减小运算消耗，提高实时决策效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115439324A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211077297.2
申请日：2022-09-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种水滴态感知视场融合的单车环视图像实时动态拼接方法，该方法使用汽车环视视觉系统提供的全景图像信息，能够感知大范围环境信息，为卡车等可转动的非刚体特种车辆提供汽车实时环视动态拼接图像，并可为车辆提供同一尺度下的水滴态三维感知视场融合图像，实现无盲区、大范围的实时环境显示；通过基于Superpoint架构的特征点提取算法与基于SuperGlue架构的特征匹配算法可以有效改进特征匹配结果，剔除无法用于位姿估计的匹配点对，提升相机之间相对位置参数的精度和可靠性；通过在统一框架下将视频防抖与拼接相结合，可以获得稳定的动态全景拼接图像；结合构建的水滴模型与相关投影矩阵，可为车辆提供实时3D全景环视图像。
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公开(公告)号：CN112918486A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110186884.4
申请日：2021-02-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W60/00
Abstract: 本公开的时空行为决策及轨迹规划系统及方法，长周期行为决策和轨迹规划模块用于在三维行驶时空中生成并拓展体素，利用搜索方法寻找代价最低的体素序列，进而确定参考轨迹，其中，体素为行驶车辆在规划时间内在所述三维行驶时空中的相应车道上的位置集合；短周期动态规划模块，利用短周期内的环境信息优化参考轨迹以得到最优轨迹。能够解决在包含动态障碍物的高速环境下的安全无碰撞的行为决策和轨迹规划任务的问题、平衡长周期的决策规划和短周期的轨迹规划之间的关系以提高规划和决策的效率、以及满足将决策模块和规划模块紧密结合起来的需求，使之能够更加适应动态环境，实现自主智能的规划以及重规划。
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公开(公告)号：CN112833918A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110172143.0
申请日：2021-02-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开的基于函数迭代的高旋体微惯导空中对准方法及装置，根据链式法则，将所述高旋体微惯导的姿态矩阵拆分为时变姿态矩阵和定常姿态矩阵；构建所述定常姿态矩阵模型，将所述定常姿态矩阵模型转换为Wahba问题进行求解，得到所述定常姿态矩阵模型的模型系数；根据旋转矢量法对所述时变姿态矩阵进行求解，得到所述高旋体微惯导的三轴角速率和旋转矢量；采用Legendre多项式对所述模型系数、三轴角速率和旋转矢量进行函数拟合，迭代计算所述模型系数、三轴角速率和旋转矢量的值，实现所述高旋体微惯导空中对准。能够通过改善高旋体微惯导姿态解算过程中的积分精度，提高高旋体微惯导空中对准精度。
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公开(公告)号：CN109934868B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910204082.4
申请日：2019-03-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于三维点云与卫星图匹配的自主车辆定位方法，可以基于三维点云与卫星图匹配的自主车辆定位，该方法利用车载传感器得到的环境三维点云信息，结合车辆航位推算方法的输出结果，利用粒子滤波器实现车辆在卫星图或航拍图上的定位，进而得到车辆的全局坐标及航向角，可给GPS提供辅助定位信息，是一种新的定位方法；本方法对粒子滤波器的粒子权重通过神经网络比较点云生成的栅格图与卫星图像块的相似度，兼容多种传感器及多种航位推算方法，且环境适应性强。
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公开(公告)号：CN107450084B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201710805625.9
申请日：2017-09-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于CSAC的高灵敏度GNSS接收机及重捕获实现方法，包括如下：CSAC时钟模块提供基准信号；天线接收射频信号；射频前端，基于基准信号，对射频信号进行处理，输出数字IF信号；常规基带处理模块，对数字IF信号捕获、跟踪、电文解调及载噪比估计；当载噪比估计的结果大于预定的阈值时，由常规基带处理模块执行捕获和跟踪，否则进入高灵敏度工作模式，由高灵敏度跟踪与捕获模块来执行；高灵敏跟踪与重捕获模块对射频前端输出的数字IF信息进行处理，实现高灵敏度的捕获和跟踪；导航解算与辅助参数计算模块用于为高灵敏度的捕获和跟踪提供所需的本地码相位估计值和载波频率估计值；本发明GNSS接收机的灵敏度和动态性能具有显著提高。
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