公开(公告)号：CN117289301A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311214146.1

申请日：2023-09-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 宋文杰 ,  王容川 ,  付梦印 ,  毛梓豪 ,  侯胜宇

IPC: G01S17/931 ,  G01S17/933 ,  G01S17/89 ,  G01S17/86 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种未知越野场景下空地无人平台协同路径规划方法，该方法根据当前时刻无人机携带激光雷达在俯视视角下构建的无人机局部风险地图；根据无人机局部风险地图，基于主动探索策略，提取无人机与无人车当前时刻的前瞻导航点；根据前瞻导航点，生成无人机飞行路径并为无人车提供参考路径；无人车根据参考路径，结合局部地形风险感知信息与车辆运动学特性优化生成行驶路径；最后，重复循环上述步骤直至无人车与无人机成功抵达导航任务目标终点；本方法是一种鲁棒的协同轨迹规划方法，能够实现空地无人平台安全、高效、可靠地完成协同导航任务。