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公开(公告)号：CN104897156A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510300663.X
申请日：2015-06-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种旋转调制惯性导航系统的旋转控制方法，属于旋转调制惯性导航系统领域。本发明在自抗扰控制方法和滑模变结构控制方法的基础上，提出了一种融合策略，形成了旋转调制惯性导航系统的复合控制方法。当控制误差较大时，主要采用滑模变结构控制方法，加快系统响应速度，迅速减小误差；随着控制误差的减小，利用自抗扰控制的精确控制能力，保证控制的精度，提高控制的平稳度和鲁棒性。本发明提出的控制方法提高了系统的响应速度和控制精度，同时也抑制了滑模变结构控制带来的抖振，从而减小了旋转平台控制效果的不理想给导航精度带来的负面影响。
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公开(公告)号：CN101848229B
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN200910080859.7
申请日：2009-03-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种解决分布式网络计算中最小生成网络问题的方法，用于解决分布式网络计算中最小生成网络的问题，属于计算机应用技术领域。本发明首先描述最小生成网络问题，证明了该问题是“NP-难问题”。先由点集S2及拓扑关系构造网络G3，然后将G3嵌入点集S1，并在此基础上满足边长之和最小的要求。通过采用本发明提出的求解分布式网络计算中的最小生成网络问题的方法，准确性高，使分布式网络中数据的传递速度提高，降低时间成本，提高了数据传输的效率。
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公开(公告)号：CN103684350A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310645786.8
申请日：2013-12-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明提供一种粒子滤波方法，其包括：步骤1，初始化粒子；步骤2，在k时刻获取测量值，然后利用粒子滤波方法由N个粒子滤波过程并行计算均值和方差，然后进行近似处理获得重要性密度函数并抽取采样粒子；步骤3，根据步骤2获得的重要性密度函数，计算每一个采样粒子的重要性权值；步骤4，将步骤3中得到的重要性权值进行归一化处理；步骤5，根据步骤4中归一化处理后得到的权值进行重采样，得到新的粒子序列；步骤6，对步骤5得到的新的粒子序列xik计算后验概率密度，输出滤波结果。本发明的计算过程简单，能在一定程度上改善粒子退化问题，提高了粒子滤波性能。
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公开(公告)号：CN103575296A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310463644.X
申请日：2013-10-08
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G01C25/005 , G01C21/16
Abstract: 本发明提供一种双轴旋转惯导系统自标定方法，利用遗传算法对自标定方案进行优化，以提高标定精度。步骤1：选取双轴旋转惯导系统的误差模型和导航误差方程；步骤2、根据步骤1得到的误差模型和导航误差方程，利用遗传算法找出八位置标定方案的七个最优转动角度；步骤3、预热陀螺仪和加速度计组件，进行粗对准；步骤4、根据粗对准结果转动环架，调整IMU位置到近似与导航坐标系重合；步骤5、开始导航解算并根据角度转动环架到对应的位置，在每个位置采集导航解算得到的速度误差，计算得观测量；步骤6、根据每个位置的导航结果利用最小二乘计算出需要标定的误差参数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102982211A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210509900.X
申请日：2012-12-04
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种钟形振子式角速率陀螺控制回路仿真方法，该方法包括下列步骤：（1）分析钟形振子式角速率陀螺的振动机理，确定状态变量，建立状态空间模型；（2）确定状态空间模型参数和仿真参数；（3）设计控制回路，搭建控制回路仿真框图；（4）观察仿真效果，调节设计参数，使其达到理想效果。本发明采用仿真方法取代传统的经验判断和参数试凑法，提高了验证分析的能力和准确性，大大缩短了钟形振子的设计周期，从而缩短了整个钟形振子式角速率陀螺开发的时间，为钟形振子式角速率陀螺的合理设计提供了依据。
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公开(公告)号：CN102982210A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210509681.5
申请日：2012-12-04
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种针对钟形振子式角速率陀螺的模型建立方法，该方法包括下列步骤：（1）利用简化弹性薄板弯曲振动理论化简钟形振子；（2）求解钟形振子圆柱面形部分；（3）求解钟形振子半球面形部分；（4）求解钟形振子底部边缘部分振动形式；（5）将步骤（2）、（3）、（4）进行融合，得出钟形振子的频率计算公式和动力学方程。本发明采用简化的弹性薄板弯曲振动理论进行分析，简化了计算过程，大大缩短了钟形振子的设计周期，从而缩短了整个钟形振子式角速率陀螺开发的时间，为钟形振子式角速率陀螺的合理设计提供了依据。
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公开(公告)号：CN102914318A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201110439180.X
申请日：2011-12-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种实现非完全自由度惯性平台的在线自检测的方法，适用于各类非完全和完全自由度的惯性平台系统自检测，属于参数在线自主检测技术领域。在不借助外加其他设备和不拆下平台系统的前提下，利用平台处于不同姿态时加速度计和陀螺的输出并结合加速度计和陀螺的输出模型，运用最小二乘法对平台的关键参数进行实时自检测，计算速度十分迅速。因此，在实时性要求较高系统中，采用本发明方法能够快速地进行平台关键参数的自主检测。与传统方法相比，本发明方法不仅省去了惯性平台系统拆装的不便，而且能够提供实时的系统检测数据，为惯性平台系统的稳定工作提供了更有利的保障。
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公开(公告)号：CN102679978A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210148310.9
申请日：2012-05-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，为了克服现有的初始对准方法中存在的计算量大、收敛速度和精度不理想的问题，本发明提出了一种旋转式捷联惯性导航系统静基座初始对准方法，该方法采用低阶的卡尔曼滤波状态方程模型和相应的自对准外观测量获取方法有效的降低了对准计算过程中的计算量，此外通过旋转IMU（惯性测量单元）优化了卡尔曼滤波性能，从而改善了惯导系统静基座初始对准性能。
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公开(公告)号：CN101968359B
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN201010215745.1
申请日：2010-07-02
Applicant: 北京理工大学 , 北京信息科技大学 , 北京星箭长空测控技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种具有变厚度轴对称多曲面融合结构特征的钟形结构振子作为敏感元件的角速率陀螺。该角速率陀螺由振子、振子支撑结构、气密罩、筒型外框架和系统电路组成。振子采用石英材料并与Φ形支撑杆整体加工成型；支撑杆上下端分别固定在支撑罩的顶端和支撑底盘的中心位置；驱动电极和振型稳定电极贴在支撑罩上；检测电极安装于钟形振子内部空间；支撑结构的外部依次是气密罩和筒型外框架；系统电路位于气密罩底部和外框架之间。本发明适用于高动态环境下的中低精度角速率测量应用领域，钟形结构振子具有较高的品质因子和抗高过载能力，且具有断电保持能力、结构简单、适于批量生产等特点。
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