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公开(公告)号：CN103575296A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310463644.X
申请日：2013-10-08
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G01C25/005 , G01C21/16
Abstract: 本发明提供一种双轴旋转惯导系统自标定方法，利用遗传算法对自标定方案进行优化，以提高标定精度。步骤1：选取双轴旋转惯导系统的误差模型和导航误差方程；步骤2、根据步骤1得到的误差模型和导航误差方程，利用遗传算法找出八位置标定方案的七个最优转动角度；步骤3、预热陀螺仪和加速度计组件，进行粗对准；步骤4、根据粗对准结果转动环架，调整IMU位置到近似与导航坐标系重合；步骤5、开始导航解算并根据角度转动环架到对应的位置，在每个位置采集导航解算得到的速度误差，计算得观测量；步骤6、根据每个位置的导航结果利用最小二乘计算出需要标定的误差参数。
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公开(公告)号：CN104165638B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201410386915.0
申请日：2014-08-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 标定的误差。本发明提供一种双轴旋转惯导系统多位置自主标定方法，适用于双轴旋转惯导系统，避免系统组件定期拆卸，能够提高长航时导航自主性的在线标定方法。包括以下步骤：步骤1：建立双轴旋转惯导系统的器件误差模型和导航误差方程；步骤2、预热陀螺仪和加速度计组件，进行基于卡尔曼滤波的单位置精对准；步骤3、根据精对准结果转动载体，调整载体位置到近似与导航坐标系重合；步骤4、按照十位置转位方法转动环(56)对比文件张开东.“激光陀螺捷联惯导系统连续自动标定技术”《.中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》.2003,(第01期),I136-202.程源“.激光陀螺捷联惯性组合的标定方法研究”《.中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技II辑》.2011,(第05期),C031-11.
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公开(公告)号：CN103575296B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201310463644.X
申请日：2013-10-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种双轴旋转惯导系统自标定方法，利用遗传算法对自标定方案进行优化，以提高标定精度。步骤1：选取双轴旋转惯导系统的误差模型和导航误差方程；步骤2、根据步骤1得到的误差模型和导航误差方程，利用遗传算法找出八位置标定方案的七个最优转动角度；步骤3、预热陀螺仪和加速度计组件，进行粗对准；步骤4、根据粗对准结果转动环架，调整IMU位置到近似与导航坐标系重合；步骤5、开始导航解算并根据角度转动环架到对应的位置，在每个位置采集导航解算得到的速度误差，计算得观测量；步骤6、根据每个位置的导航结果利用最小二乘计算出需要标定的误差参数。
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公开(公告)号：CN104165638A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201410386915.0
申请日：2014-08-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明提供一种双轴旋转惯导系统多位置自主标定方法，适用于双轴旋转惯导系统，避免系统组件定期拆卸，能够提高长航时导航自主性的在线标定方法。包括以下步骤：步骤1：建立双轴旋转惯导系统的器件误差模型和导航误差方程；步骤2：预热陀螺仪和加速度计组件，进行基于卡尔曼滤波的单位置精对准；步骤3：根据精对准结果转动载体，调整载体位置到近似与导航坐标系重合；步骤4：按照十位置转位方法转动环架，在每个位置采集导航解算得到的速度误差并计算姿态误差变化量，得到观测量；步骤5：根据每个位置的导航结果利用最小二乘计算出需要标定的误差。
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