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公开(公告)号：CN102914318B
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201110439180.X
申请日：2011-12-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种实现非完全自由度惯性平台的在线自检测的方法，适用于各类非完全和完全自由度的惯性平台系统自检测，属于参数在线自主检测技术领域。在不借助外加其他设备和不拆下平台系统的前提下，利用平台处于不同姿态时加速度计和陀螺的输出并结合加速度计和陀螺的输出模型，运用最小二乘法对平台的关键参数进行实时自检测，计算速度十分迅速。因此，在实时性要求较高系统中，采用本发明方法能够快速地进行平台关键参数的自主检测。与传统方法相比，本发明方法不仅省去了惯性平台系统拆装的不便，而且能够提供实时的系统检测数据，为惯性平台系统的稳定工作提供了更有利的保障。
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公开(公告)号：CN105424038B
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201510947053.9
申请日：2015-12-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提供一种长航时惯导系统进行状态切换的方法，包括如下步骤：步骤一、根据状态切换依据判断惯导系统是否应进行状态切换，所述状态切换依据如式(6)所示；其中，为当前时刻惯导系统的速度解算值，w为设定的窗口宽度，Δvth为设定阈值，当满足(6)式时，令惯导系统工作在无阻尼状态，否则令惯导系统工作在阻尼状态；步骤二、若步骤一判断需要进行状态切换，则惯导系统进行状态切换并对系统的动态超调进行补偿。本发明通过阻尼状态下决定超调误差大小是由速度变化量决定这一结论设定状态切换依据，通过设定的依据实现状态切换的判断，本发明可以有效避免错误的状态切换，且切换后的动态超调误差明显削弱，改善了惯导系统的性能。
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公开(公告)号：CN105424038A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510947053.9
申请日：2015-12-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/16
Abstract: 本发明提供一种长航时惯导系统进行状态切换的方法，包括如下步骤：步骤一、根据状态切换依据判断惯导系统是否应进行状态切换，所述状态切换依据如式(6)所示；其中，为当前时刻惯导系统的速度解算值，w为设定的窗口宽度，Δvth为设定阈值，当满足(6)式时，令惯导系统工作在无阻尼状态，否则令惯导系统工作在阻尼状态；步骤二、若步骤一判断需要进行状态切换，则惯导系统进行状态切换并对系统的动态超调进行补偿。本发明通过阻尼状态下决定超调误差大小是由速度变化量决定这一结论设定状态切换依据，通过设定的依据实现状态切换的判断，本发明可以有效避免错误的状态切换，且切换后的动态超调误差明显削弱，改善了惯导系统的性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103575278B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201310464002.1
申请日：2013-10-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提出一种针对参数不确定性及观测丢失的鲁棒滤波方法。步骤一、通过数学模型对问题进行描述，包括对范数有界的参数不确定性及观测丢失的建模：步骤二、根据步骤一建立的数学模型给出包含待定参数的滤波器模型;步骤三、对原状态方程进行扩维，并求出扩维后的状态协方差阵,构造一个新状态向量;步骤四、根据步骤三得到的扩维后状态协方差阵寻找原状态向量的估计误差协方差;步骤五、对滤波器参数进行设置使得步骤四得到的估计误差协方差上界取得最小值;至此，得到一个滤波器在具有范数有界参数不确定性及观测丢失的情况下，实现状态估计误差协方差上界的最小化。
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公开(公告)号：CN105424062A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510947167.3
申请日：2015-12-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明提供一种针对惯导系统组合综合校正方法，包括如下步骤：步骤一、根据载体的位置信息获得最优综校方法的误差模型系数，确定最优综校方法误差模型；步骤二、设载体在t1时刻和t2时刻接收外部观测信息，基于传统多位置综合校正方法，获取限制条件；步骤三、将所述限制条件引入到最优综校方法的误差模型中，构成组合综校方法的误差模型；步骤四、根据所述组合综校方法的误差模型，采用受限卡尔曼滤波器对陀螺北向零偏εN0和天向零偏εU0进行估计；步骤五、根据步骤四得到的陀螺北向零偏εN0和天向零偏εU0估计值对惯导系统进行补偿；本发明在惯导系统陀螺零偏的估计速度和估计精度方面都有明显的改善，惯导系统的发散误差可以得到有效抑制。
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公开(公告)号：CN103575278A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310464002.1
申请日：2013-10-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明提出一种针对参数不确定性及观测丢失的鲁棒滤波方法。步骤一、通过数学模型对问题进行描述，包括对范数有界的参数不确定性及观测丢失的建模：步骤二、根据步骤一建立的数学模型给出包含待定参数的滤波器模型;步骤三、对原状态方程进行扩维，并求出扩维后的状态协方差阵,构造一个新状态向量;步骤四、根据步骤三得到的扩维后状态协方差阵寻找原状态向量的估计误差协方差;步骤五、对滤波器参数进行设置使得步骤四得到的估计误差协方差上界取得最小值;至此，得到一个滤波器在具有范数有界参数不确定性及观测丢失的情况下，实现状态估计误差协方差上界的最小化。
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公开(公告)号：CN105424062B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201510947167.3
申请日：2015-12-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种针对惯导系统组合综合校正方法，包括如下步骤：步骤一、根据载体的位置信息获得最优综校方法的误差模型系数，确定最优综校方法误差模型；步骤二、设载体在t1时刻和t2时刻接收外部观测信息，基于传统多位置综合校正方法，获取限制条件；步骤三、将所述限制条件引入到最优综校方法的误差模型中，构成组合综校方法的误差模型；步骤四、根据所述组合综校方法的误差模型，采用受限卡尔曼滤波器对陀螺北向零偏εN0和天向零偏εU0进行估计；步骤五、根据步骤四得到的陀螺北向零偏εN0和天向零偏εU0估计值对惯导系统进行补偿；本发明在惯导系统陀螺零偏的估计速度和估计精度方面都有明显的改善，惯导系统的发散误差可以得到有效抑制。
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公开(公告)号：CN102914318A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201110439180.X
申请日：2011-12-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种实现非完全自由度惯性平台的在线自检测的方法，适用于各类非完全和完全自由度的惯性平台系统自检测，属于参数在线自主检测技术领域。在不借助外加其他设备和不拆下平台系统的前提下，利用平台处于不同姿态时加速度计和陀螺的输出并结合加速度计和陀螺的输出模型，运用最小二乘法对平台的关键参数进行实时自检测，计算速度十分迅速。因此，在实时性要求较高系统中，采用本发明方法能够快速地进行平台关键参数的自主检测。与传统方法相比，本发明方法不仅省去了惯性平台系统拆装的不便，而且能够提供实时的系统检测数据，为惯性平台系统的稳定工作提供了更有利的保障。
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