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公开(公告)号：CN113002757A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110343524.0
申请日：2021-03-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可折叠旋翼无人机的自主展开装置，用于连接机身与机臂，机身由上盖板和下盖板组成；本发明的自主展开装置包括：中心连接件、空心杯电机、电机丝杠、止推螺栓、立式连接支座、导轨座、中心转子、活动杆件、机臂套筒、三角连接件、外管套以及丝杠螺母；本发明由中心转子、活动杆件、三角连接件、外管套、机臂套筒以及立式连接支座组合构成连杆传动机构，在电机丝杠的驱动下传动，完成机臂的自主展开。
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公开(公告)号：CN111473794A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010249138.0
申请日：2020-04-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的结构化道路无人驾驶决策规划方法，结合强化学习和传统贝塞尔曲线轨迹生成方法的优点，利用DQN网络进行决策方法的训练，并根据决策信息利用贝塞尔曲线规划最优轨迹；本发明是在已知高精度地图、全局路径的前提下对智能车辆所在的局部行驶环境进行智能决策与规划，实现结构化道路下符合人类驾驶习惯的安全决策；利用DQN网络，输入多帧车辆所处的局部地图，得到的决策信息结合轨迹规划方法得到reward反馈，驱动DQN网络的更新。
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公开(公告)号：CN107154022B
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201710325495.9
申请日：2017-05-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于拖车的动态全景拼接方法,充分考虑拼接图像的轮廓与色彩信息，提出了一种新的图像拼接质量评价方法，更符合人眼实际评价标准；同时考虑到震动对于图像拼接的干扰，对质量评价结果的量化值进行卡尔曼滤波，提升了该方法的鲁棒性；将拼接质量评价结果的量化值作为反馈，在摄像头相对位置发生变化时能够实时优化拼接参数，最终实现了基于多摄像头的适用于拖车的车载动态全景拼接；基于软件的图像拼接系统，可以与传统车载环视拼接系统融合，进而弥补其对硬件依赖性过强的缺点，能够在线标定拼接系统并提高拼接质量。
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公开(公告)号：CN110070615A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910294596.3
申请日：2019-04-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多相机协同的SLAM方法，通过多个相互补充视野的相机实现对探测环境360度范围的观测，每个相机独立采集与分析数据，同时，在构建地图和运动跟踪过程中，有效相机协同完成具有尺度信息的共享地图点生成和联合位姿估计的任务，可以利用多相机的成像与结构特点协同完成全景SLAM系统的地图构建与高精定位任务，解决现有纯视觉SLAM系统存在的感知视野受限，弱纹理环境定位精度差，地图尺度信息缺失，抗光照和遮挡能力差等问题，同时，多个相机相互独立，任一相机出现问题都不会影响系统的正常工作，使得系统对物体遮挡、阳光直射以及镜头损坏等情况都有一定的鲁棒性，为无人平台自主导航提供技术保障。
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公开(公告)号：CN110006423A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910270894.9
申请日：2019-04-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应惯导和视觉组合导航方法在现有惯导和视觉组合导航方法的基础上，设计一种自适应无迹卡尔曼滤波对惯导和视觉进行组合；该方法考虑了车辆行驶时路面颠簸导致相机振动引起的噪声，设计了反映相机振动噪声水平的自适应因子，并根据不同的噪声水平自适应的调整组合导航算法中的卡尔曼滤波增益和误差协方差矩阵，确保组合导航系统定位结果的可靠性，是一种鲁棒的定位方法；由于本发明的方法无需事先对振动噪声引起的误差建模补偿或者轨迹闭环校正，因此对环境的适应性较强；本发明在惯导15维误差量的基础上，设计了添加相机位姿的滤波器状态量，实现了惯导和视觉的紧组合，是一种精度较高的定位方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108919982A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810612137.0
申请日：2018-06-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F3/0354 , G06F3/023 , G06F3/038 , G06F3/01 , G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于人脸朝向识别的自动键鼠切换方法，在用户同时使用多台计算机时，利用人脸朝向识别判断用户正在使用的计算机，自动将键盘鼠标的控制信号切换至用户正在使用的计算机，无需用户手动进行切换，提高了商用价值；采用模块化设计的键鼠信号切换模块，方便用户对其进行扩展，当用户需要向系统中加入新的计算机时，只需要增加新的键鼠信号切换模块即可。
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公开(公告)号：CN106218500B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201610606172.2
申请日：2016-07-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于移动终端交互的车用智能三角警示牌，该三角警示牌包括移动平台、三角警示牌、无线天线、主控制器和终端移动服务器；三角警示牌、无线天线和主控制器均安装在移动平台上，三角警示牌、无线天线和移动平台均与主控制器连接；终端移动服务器用于发送用户的操作指令，主控制器通过无线天线接收用户的操作指令，并根据所述操作指令控制移动平台的运动和控制三角警示牌的状态。本发明通过移动终端对其进行远程控制，实现一键自动放置三角警示牌和手动遥控摆放三角警示牌。
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公开(公告)号：CN108438186A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810162549.9
申请日：2018-02-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种两栖蛙板机器人的多关节运动机构，包括电机、固定基板、曲柄滑块机构、两个腿臂、腿臂舵机、尾鳍连杆、尾鳍及尾轮；曲柄滑块机构安装在固定基板上，两个腿臂水平铰接在固定基板两侧，同时两个腿臂分别通过连杆与曲柄滑块机构的滑块铰接；电机驱动曲柄滑块机构运动使滑块沿水平方向移动，带动两个腿臂绕铰接点水平摆动，即实现腿臂第一关节的运动；腿臂舵机带动腿臂绕自身轴线方向转动，即实现腿臂第二关节的运动；尾鳍连杆同轴嵌套在腿臂内部，尾鳍舵机驱动尾鳍连杆绕自身轴线方向转动，带动尾鳍及尾轮在水平面内摆动，即实现腿臂第三关节的运动。本发明简化了运动机构，同时通过多关节间的配合产生更大的有效推力，推进效率高。
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公开(公告)号：CN104933409B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201510321356.X
申请日：2015-06-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于全景图像点线特征的车位识别方法，具体过程为：一、获得车辆周围地面的全景俯视图像，对所述全景俯视图像做滤波和二值化处理，获得二值化图像；二、组织二值化图像中的点生成点集合WhitePointR和WhitePointC；三、逐个遍历点集WhitePointR中的点，构建图像中的横向线段，获得横向线段集合WhiteLineR；逐个遍历点集WhitePointC中的点，构建图像中的纵向线段，获得纵向线段集合WhiteLineC；四，从横向线段集合WhiteLineR和纵向线段集合WhiteLineC中寻找满足构成车位要求的线段；五，在车位线集合中添加限制，剔除重复车位，得到检测结果。利用本发明的检测结果能够给出所有全景视野中的所有潜在车位，尤其是城市场景中的连续车位情况。
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公开(公告)号：CN103747196B
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201310752671.9
申请日：2013-12-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect传感器的投影方法。使用本发明能够利用Kinect使得投影能够自动追踪人体，产生丰富多彩的舞台效果。本发明利用Kinect传感器获得人体骨骼数据流和深度数据流，然后根据深度图像空间、真实三维空间、投影空间之间的转换关系，将骨骼数据流和深度数据流变换到投影空间中，并根据骨骼点在投影空间中进行人体投影设置，再经投影仪投影至真实三维空间，产生丰富多彩的舞台效果。本发明不要演员随身携带设备，也不需要多台投影设备，设备简单，使用方便、可靠。
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