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公开(公告)号：CN102221364B
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201110057414.4
申请日：2011-03-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明涉及一种单轴旋转式捷联惯导系统转位方法，属于惯性导航技术领域。以惯导系统的载体作为参考坐标系，控制惯性导航以一定周期进行转动，每个转动周期包括三次旋转过程，每个转动周期的第三次旋转中由于载体运动造成的误差在下一个转动周期进行补偿。本方法步骤简单，可以弥补不隔离载体运动而不能被完全补偿的常值漂移误差，较大程度地提高惯导系统精度，能够在陆上和水上对运动中载体上安装的旋转式系统进行常值漂移补偿。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102095416B
公开(公告)日：2012-05-16
申请号：CN201010554932.2
申请日：2010-11-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C17/00
Abstract: 本发明涉及一种应用带北转台给待测设备引北的方法，属于惯性测试技术领域。将三轴测试转台得到北向基准，通过控制机构控制转台外框水平旋转，指向南北向；将待测设备大致按照北向安装在转台内框的平板上，通过控制机构使转台中框垂直旋转90°，使待测设的顶面朝西；将象限仪通过连接件安装在待测设备此时的上表面上；待象限仪的读数稳定后，读出象限仪所示角度；通过控制机构使转台内框反向旋转，直到上表面达到水平位置；通过控制机构使转台中框垂直旋转90°，此时待测设备得到北向基准。本发明提供了一种将待测设备快速引北的方法，该方法快捷、简单、成本低。
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公开(公告)号：CN107154022B
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201710325495.9
申请日：2017-05-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于拖车的动态全景拼接方法,充分考虑拼接图像的轮廓与色彩信息，提出了一种新的图像拼接质量评价方法，更符合人眼实际评价标准；同时考虑到震动对于图像拼接的干扰，对质量评价结果的量化值进行卡尔曼滤波，提升了该方法的鲁棒性；将拼接质量评价结果的量化值作为反馈，在摄像头相对位置发生变化时能够实时优化拼接参数，最终实现了基于多摄像头的适用于拖车的车载动态全景拼接；基于软件的图像拼接系统，可以与传统车载环视拼接系统融合，进而弥补其对硬件依赖性过强的缺点，能够在线标定拼接系统并提高拼接质量。
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公开(公告)号：CN102095416A
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN201010554932.2
申请日：2010-11-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C17/00
Abstract: 本发明涉及一种应用带北转台给待测设备引北的方法，属于惯性测试技术领域。将三轴测试转台得到北向基准，通过控制机构控制转台外框水平旋转，指向南北向；将待测设备大致按照北向安装在转台内框的平板上，通过控制机构使转台中框垂直旋转90°，使待测设的顶面朝西；将象限仪通过连接件安装在待测设备此时的上表面上；待象限仪的读数稳定后，读出象限仪所示角度；通过控制机构使转台内框反向旋转，直到上表面达到水平位置；通过控制机构使转台中框垂直旋转90°，此时待测设备得到北向基准。本发明提供了一种将待测设备快速引北的方法，该方法快捷、简单、成本低。
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公开(公告)号：CN107154022A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201710325495.9
申请日：2017-05-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于拖车的动态全景拼接方法,充分考虑拼接图像的轮廓与色彩信息，提出了一种新的图像拼接质量评价方法，更符合人眼实际评价标准；同时考虑到震动对于图像拼接的干扰，对质量评价结果的量化值进行卡尔曼滤波，提升了该方法的鲁棒性；将拼接质量评价结果的量化值作为反馈，在摄像头相对位置发生变化时能够实时优化拼接参数，最终实现了基于多摄像头的适用于拖车的车载动态全景拼接；基于软件的图像拼接系统，可以与传统车载环视拼接系统融合，进而弥补其对硬件依赖性过强的缺点，能够在线标定拼接系统并提高拼接质量。
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公开(公告)号：CN102221364A
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN201110057414.4
申请日：2011-03-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明涉及一种单轴旋转式捷联惯导系统转位方法，属于惯性导航技术领域。以惯导系统的载体作为参考坐标系，控制惯性导航以一定周期进行转动，每个转动周期包括三次旋转过程，每个转动周期的第三次旋转中由于载体运动造成的误差在下一个转动周期进行补偿。本方法步骤简单，可以弥补不隔离载体运动而不能被完全补偿的常值漂移误差，较大程度地提高惯导系统精度，能够在陆上和水上对运动中载体上安装的旋转式系统进行常值漂移补偿。
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