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公开(公告)号：CN106781688A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710193866.2
申请日：2017-03-28
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶汽车停车场入口引导系统及应用该系统的引导方法，引导系统包括移动互联客户端、车辆引导云平台、设于被引导车辆的车载单元、设于停车场入口处的道闸及图像信息采集设备。引导方法包括下述步骤：引导系统触发；车辆引导云平台对被引导车辆进行车辆初始状态确认；车辆控制参数计算；车辆控制执行，同时车辆引导云平台对车辆行驶进行在线模拟；当触发中断条件时进行中断操作，否则进行下一个步骤；达到结束条件，退出引导。
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公开(公告)号：CN106681318A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611125581.7
申请日：2016-12-09
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 孔周维
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0246 , G05D1/0214 , G05D1/0223 , G05D1/0257 , G05D2201/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶中车道线检测短暂丢失的车辆安全控制系统及方法，包括自动驾驶决策模块，分别与自动驾驶决策模块连接的图像处理模块、灯光控制器、执行机构和HMI模块，以及与图像处理模块连接的摄像头；图像处理模块对图像进行处理，并进行车道线的检测；自动驾驶决策模块基于车道线规划出车辆的行驶路径，控制车辆行驶，在图像处理模块无法检测出车道线时，自动驾驶决策模块根据车辆的历史轨迹以及雷达组所检测的信息得到道路可通行区域，控制车辆在可通行区域内减速行驶，且灯光控制器点亮应急灯，并通过HMI模块不断提醒驾驶员接管车辆。当车道线在短暂时间内无法检测到时，本发明能够确保车辆处于安全状态，保证驾驶员的安全。
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公开(公告)号：CN106627582A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611125553.5
申请日：2016-12-09
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
CPC classification number: B60W30/18163 , B60W2420/42 , B60W2420/52 , B60W2550/308 , G08G1/167
Abstract: 本发明公开了一种单车道自动驾驶超越相邻车道车辆的路径规划系统及方法，包括摄像头、毫米波雷达组、中央决策模块和执行机构；毫米波雷达组用于探测本车相邻车道内是否存在有车辆；摄像头用于获取本车车道线信息，并在探测到本车前方相邻车道内有车辆时，与毫米波雷达组所探测的信息相融合，识别出本车前方相邻车道车辆的位置信息，摄像头与毫米波雷达组连接；中央决策模块根据本车车道线信息、本车前方相邻车道车辆的位置信息规划出行车轨迹，中央决策模块分别与摄像头和毫米波雷达组连接；执行机构根据中央决策模块所给出的行车轨迹进行自动驾驶，执行机构与中央决策模块连接。本发明确保了行车安全，提升了舒适性。
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公开(公告)号：CN103569102B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201310552637.7
申请日：2013-11-08
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种主动式倒车刹车辅助系统及控制方法，包括路况监测器、路况处理器、主动刹车控制器、EPS系统、变速器控制器、发动机控制器和电子稳定系统；所述路况监测器包括摄像头和雷达，所述摄像头和雷达分别与路况处理器连接，所述路况处理器与主动刹车控制器连接，所述主动刹车控制器分别与EPS系统、变速器控制器、发动机控制器、电子稳定系统连接；本发明能够对主动制动的时刻进行精确判定。
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公开(公告)号：CN115092182B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202210784309.9
申请日：2022-06-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明提供一种车辆意图预测方法、系统、电子设备及介质。所述车辆意图预测方法包括：采集待控制车辆的环境图像信息和变道状态信息，变道状态信息包括转向灯激活状态、车身位置信息和纵向速度信息；根据环境图像信息确定目标车辆的行驶状态信息，行驶状态信息包括车身位置信息和纵向速度信息；根据待控制车辆的变道状态信息，以及目标车辆的行驶状态信息，对目标车辆的行驶意图进行预测，生成意图预测结果。本发明结合物理运动状态及交互行为，并根据待控制车辆所处的变道状态信息，以及目标车辆的行驶状态信息，对目标车辆的行驶意图进行预测，生成意图预测结果，提高了预测结果的准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115465288B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210967939.X
申请日：2022-08-12
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/09 , B60W30/095 , B60W40/107
Abstract: 本申请涉及车辆自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，包括：获取本车周围多个目标车辆的实际行驶状态；根据本车的实际行驶状态和每个目标车辆的实际行驶状态计算每个目标车辆的实际危险等级，并根据每个目标车辆的实际危险等级计算由多个目标车辆组成的车流的实际危险等级；在车流的实际危险等级小于预设等级时，控制车辆执行加速动作和/或换道动作，否则控制车辆执行减速动作或保持当前车速不变。由此，解决了相关技术中通常基于单目标的危险程度控制车辆自动驾驶决策，忽略了其他危险因素对于决策的影响，导致决策规划不合理，降低行车安全，用户体验不佳等问题。
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公开(公告)号：CN115639824B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202211348082.X
申请日：2022-10-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，包括：从点云数据中筛选出不同时刻的目标点云数据和动态目标；将不同时刻的目标点云数据的坐标转换至目标坐标系，根据动态目标的历史位置预测动态目标在预设时间后的位置序列，将目标点云数据和动态目标在预设时间后的位置序列投影在预先构建的栅格地图，得到目标栅格地图，并将距离全局路径点最近且无障碍物的点作为目标点，将车辆当前位置作为起始点，从目标点和起始点拓展搜索树进行代价最小的路径搜索，两个搜索树相遇后停止后，根据生成的最小代价节点规划车辆的最优路径。解决了实际场景中感知或预测不准带来的轨迹跳动，影响实车控制效果等问题，提升了自动驾驶规划稳定性。
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公开(公告)号：CN114919592B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202210615267.6
申请日：2022-05-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/107 , B60W40/109 , B60W10/04 , B60W10/11 , B60W10/18 , B60W10/20
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种转弯加速度确定方法、系统、电子设备及可读存储介质，该方法通过原始加速度参考转弯时的曲率和车辆速度，参考加速度参考当前行驶时的车辆速度，通过比较结果确定预期转弯加速度，使得两者相互之间有了参考和约束，预期转弯加速度的确定精确度更高，避免通过速度差值直接确定的加速度陡增陡降导致转弯速度的突然变化，进而提高用户的自动驾驶体验。
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公开(公告)号：CN115257720B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202211049894.4
申请日：2022-08-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于转弯场景的紧急避撞方法，通过对十字路口转弯路径上或弯道上目标的距离、速度、加速度信息进行处理及预测，结合自车轨迹及驾驶员的行为，判断目标是否有碰撞风险，再根据当前紧急情况，通过紧急制动算法或紧急转向算法进行合理决策、仲裁，最终达到避撞的目的。本发明完善了复杂道路的主动安全避撞算法，在现有直道场景工况下，补充了转弯场景的避撞算法说明，同时在紧急情况下去决策何种避撞算法更合适，能一定程度上解决复杂工况避撞的问题。
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公开(公告)号：CN115092167B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202210759951.1
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/105 , B60W30/18 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种城区自动驾驶弯道速度控制方法、存储介质及汽车，包括如下步骤：1）获取道路弯道信息；2）根据弯道信息规划车辆的参考行驶轨迹，并计算得到各个点的曲率和曲率半径；3）计算车辆在参考行驶轨迹各个点的限速值；4）判断车辆实时弯道位置阶段；5）规划计算得到车辆各个点的纵向速度和加速度值。本发明能够根据弯道的大小提前减速过弯和出弯提前加速，从而有效提高自动驾驶过弯道的体验感。
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