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公开(公告)号：CN206825405U
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201720360881.7
申请日：2017-04-07
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型提供了一种各向同性空间二自由度转动并联机器人，以解决现有技术中的并联机器人运动耦合性强的问题。各向同性空间二自由度转动并联机器人包括动平台、静平台以及布置在两者间的第一支链、第二支链，第一支链包括主动转杆，主动转杆一端通过转动轴线与主动转杆转动轴线同轴设置的第一支链第一转动副连接于静平台上，主动转杆另一端通过第一支链第二转动副与动平台相连，并通过第一支链第一转动副驱动动平台绕主动转杆转动轴线转动；第二支链包括主动摆臂结构，主动摆臂结构包括并行布置的两悬臂及通过第一球副或第一虎克铰与两悬臂连接的悬臂连杆，两悬臂分别通过第二支链第一转动副设置于静平台上。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN204976634U
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201520767065.9
申请日：2015-09-30
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本实用新型涉及工业机器人机构领域，特别是涉及到了一种具有两转一移三自由度的非对称并联机器人机构。本实用新型的具有两转一移三自由度的非对称并联机器人机构采用一个单开链和一个混合链将动、静平台连接，在工作过程中，当驱动第一移动副、第八移动副和第三转动副时，所述动平台可以实现空间两维转动一维移动输出。机构的雅可比矩阵为3×3对角阵，故动平台的输出与主动输入呈一一对应关系。动平台的一个运动输出只需一个驱动器输入控制，大大减少了各运动链之间的影响，解决了并联机器人解耦性差控制设计困难的问题。
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公开(公告)号：CN215902928U
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202023153740.9
申请日：2020-12-24
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本实用新型提供一种基于激光加工轴承滚珠的装置，主要包括间歇上料系统、吸合下料系统、台架系统以及激光加工系统，其中，间歇上料系统包括上料机构、转动驱动机构以及上料驱动机构；吸合下料系统包括真空吸头机构以及下料驱动机构；激光加工系统包括激光发射机构以及若干个可控制台架系统做圆形平移运动的平移机构，激光发射机构和若干个平移机构共同配合，实现对间歇上料的被加工杆件持续进行加工。本实用新型省去了钢丝剪裁、冷镦等粗加工工序，能够较好的一次实现轴承滚珠坯料的圆整度，同时，激光加工过后坯料会出现较少的毛刺，加工效率相对也较高，另外对于半径非常小的轴承滚珠有较好的工艺适用性，甚至可以加工亚毫米级的轴承滚珠。
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公开(公告)号：CN213793951U
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202022817465.X
申请日：2020-11-30
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本实用新型提供一种用于加工轴承滚珠的自动剪镦机，本实用新型从一侧将钢丝送料至剪断盘处，钢丝的后端由支撑盘把持，剪断盘相对支撑盘转动，钢丝的前端被裁剪成一段杆料，随着后端的不断送料，剪断的杆料被推送至送料导引管，在送料导引管中不断推进并实现翻转90度至送料导引管的末端，由冷镦上下料装置将已冷镦的钢球推出下料，并把裁剪好的杆料推送至冷镦盘和冷镦砧盘的加工位置进行杆料冷镦，冷镦成球形后被冷镦上下料装置推出落至半成品仓。通过本实用新型所述的自动剪镦机可以大大减少滚珠粗加工的工艺准备，简化工艺设备和工艺路线，降低了加工设备的成本和占地面积，使滚珠的加工更加方便快捷。
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公开(公告)号：CN212385477U
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202022059619.3
申请日：2020-09-18
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型提供一种两转一移三自由度解耦并联机构，包括静平台、动平台和三条分支运动链，本实用新型中，当第一驱动电机通过驱动第三分支运动链给予动平台沿第二移动副运动方向的动力；第二驱动电机驱动第二分支运动链使得动平台绕第三分支运动链中的第三转动副的轴线所在方向进行转动；第三驱动电机驱动第一分支运动链使得动平台绕第三分支运动链中的第四转动副的轴线所在方向进行转动。从而实现该并联机构在空间内的两转动一移动三个自由度，从而使得本实用新型中并联机构的移动自由度与两个转动自由度之间不存在耦合关系。控制简单，实用性强，解决了普通并联机构耦合性强，运动学计算复杂，路径规划困难等问题，具有广阔的应用前景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN212385476U
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202022056643.1
申请日：2020-09-18
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型提供一种具有两转动一移动解耦并联机构，包括静平台、动平台和三条分支运动链，三条分支运动链分别为第一分支运动链、第二分支运动链和第三分支运动链，三条分支运动链与静平台和动平台相互配合，从而使得本实用新型中的并联机构有三个自由度，即两个方向的转动和一个方向的移动，且移动自由度与两个转动自由度之间不存在耦合关系。该并联机构具有结构简单，机构制造装配容易，精度高，成本低，工作空间较大，运动灵活性等优点，在工业、医学、航天等多个领域具有广阔的应用前景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN212287289U
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202021146341.7
申请日：2020-06-19
Applicant: 河南科技大学
IPC: B24D7/10
Abstract: 本实用新型提供一种无源半导体自冷砂轮，包括砂轮基体，砂轮基体的外侧设置有砂轮罩，所述砂轮基体的前、后两侧分别设置有前磁铁架和后磁铁架，本实用新型在砂轮基体上沿周向开设有若干个散热槽，若干个散热槽在随砂轮基体转动的过程中依靠轴流式推动作用强化空气冷却，同时，本实用新型也可在散热槽上直接浇注磨削液，实现比较好的液体冷却效果，能显著的改善工件的加工质量；而且，本实用新型在前磁铁架上设置的若干个磁铁、后磁铁架上设置的若干个磁铁以及感应线圈的共同作用下产生供半导体堆工作的电流，从而不需要再从外部供给电源，还解决了砂轮外接电源和电液组合滑环等对于高速旋转时的电流传输不稳定问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209425435U
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201920114960.9
申请日：2019-01-23
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型设计的一种二自由度纯转动并联机构，由动平台、定平台以及连接两平台的两条分支运动链组成。第一分支运动链为混合运动链，由第一圆柱副、第一移动副和第一万向铰构成的单开链与第一转动副形成的闭回路后再串联第二转动副而成，其控制了动平台的一个转动自由度；第二分支运动链为单开链，由第二圆柱副、第二移动副和第二万向铰构成，其控制着动平台的另一个转动自由度。由于该机构的速度雅可比矩阵为对角阵，因此机构动平台的输出速度与主动关节的输入速度之间呈一一对应的控制关系，解决了一般并联机构的运动学解耦性差，控制设计困难的问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207781893U
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201820254839.1
申请日：2018-02-13
Applicant: 河南科技大学
IPC: H01Q3/08
Abstract: 基于无耦合三分支两转动并联机构的天线姿态调整装置，包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三条分支运动链；第一分支运动链包括从定平台到动平台依次连接的第一移动副、第二转动副Ⅰ、第三移动副Ⅰ和第四万向节Ⅰ；第二分支运动链包括从定平台到动平台依次连接的第一弧形移动副、第二转动副Ⅱ、第三移动副Ⅱ和第四万向节Ⅱ；第三分支运动链包括轴线垂直相交的第一转动副和第二转动副Ⅲ；三条分支运动链末端转动轴线平行于动平台平面，且相互平行。第一分支运动链和第二分支运动链分别对动平台上的天线仰角和方位角调整。该装置解决现有技术中用于卫星天线姿态调整的并联机构强运动耦合性所导致的运动学求解复杂，控制设计困难等问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206230517U
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201621313701.1
申请日：2016-11-29
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型提供了无耦合三自由度空间移动并联机构及使用该机构的雕刻机，以解决现有技术中并联机构耦合性强而导致运动学求解复杂的问题。无耦合三自由度空间移动并联机构包括定平台、动平台、连接定平台和动平台的三条结构形式相同的分支运动链，各分支运动链从定平台到动平台顺序布置有第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆，第一连杆通过第一转动副与定平台连接，第二连杆通过第二转动副与第一连杆连接，第三连杆通过第三转动副与第二连杆连接，第四连杆通过移动副与第三连杆连接，第四连杆另一端与动平台通过第四转动副连接，三条分支运动链的三个第四转动副的轴线互相垂直且呈空间正交分布。
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