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公开(公告)号：CN106510985B
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201610948525.7
申请日：2016-10-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于主从式控制的康复与代步外骨骼机器人，包括轮椅、外骨骼、中心控制器及电池组，其中所述轮椅包括轮椅框架、操作面板、轮椅电机驱动器和轮椅电机；所述外骨骼包括外骨骼骨架、外骨骼电机驱动器、外骨骼电机，以及传感器系统；所述中心控制器能够接受来自所述操作面板的功能控制信号和来自所述传感器系统的反馈信号，设定所述机器人的移动与康复工作模式，并向轮椅和外骨骼输出控制信号，使所述外骨骼的运动与所述轮椅的移动能够协调控制。本发明充分考虑使用者主观运动意图，功能性好、控制简单、安全可靠，且康复效果显著。
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公开(公告)号：CN108030603A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201810079563.2
申请日：2018-01-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种康复轮椅。包括：轮椅主体和设置在所述轮椅主体上的脚踏装置，所述脚踏装置包括脚踏板、设置有车力反馈装置的传动箱、曲柄，所述曲柄的一端与所述脚踏板的踏板轴连接，另一端与所述传动箱的传动轴连接；所述车力反馈装置包括：设置有输出轴的电机、与所述输出轴联动设置的联动装置，所述联动装置上设置有与控制器电连接的应变感应装置，所述控制器将所述应变感应装置的应变信号转换为扭矩信号；采用设置有车力反馈装置的脚踏装置的方式，通过车力反馈装置中与电机联动的联动装置上设置应变感应装置，实现了对扭矩的精确测量的技术效果，进而解决相关技术中的康复轮椅没有集成力矩反馈装置导致的不能用于精细化康复训练的问题。
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公开(公告)号：CN107309887A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710515880.X
申请日：2017-06-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种耦合与自适应的欠驱动仿生灵巧手指，采用电机、锥齿轮系传动机构、呈“8”字形钢丝绳传动和变摩擦转矩离合器，并通过设置变摩擦转矩离合器初始摩擦转矩，解决扭簧存在耦合传动误差，实现了耦合抓取效果与自适应欠驱动抓取效果的融合，即：当手指接触物体前就呈现拟人化多关节耦合传动效果同时也有助于捏持方式抓取物体；当手指接触物体后就采用一种多关节柔性转动的效果，具有对所抓取物体的大小尺寸自动适应的优点，同时有助于握持方式抓取物体；另外，该装置成本低，控制容易，结构体积小，外观和动作与人手相似，适用于机器人灵巧操作。
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公开(公告)号：CN107116554A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710376758.9
申请日：2017-05-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1694
Abstract: 本发明提供了一种仿生灵巧手确定目标物体形状和位置的装置与方法，其中用于确定目标物体形状和位置的物体测量装置包括接近觉传感器组、传感器移动装置和计算装置。本发明将传感器安装在手掌上，通过接近觉传感器获取目标物体的形状和位置参数信息，进而定位目标物体。本发明可以减少灵巧手对外界环境设备的依赖，增强可使用性，同时节约成本。
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公开(公告)号：CN105035324B
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201510406533.4
申请日：2015-07-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64D1/02
Abstract: 本发明公开了一种两轮机器人抛投舱机构，该机构包括舱门、紧定螺钉、卡箍、传动轴、舱体、轴套托、弹簧门、舱门套筒、轴托、电机固定架、电机、顶板、两轮机器人、降落伞托、弹簧、轴套、轴套托固定板、圆柱销、滚子、联轴器等。电机带动传动轴转动，舱门和弹簧门同时打开。在舱门打开的瞬间，弹簧释放能量，给予两轮机器人足够的出舱速度，加速出舱过程，两轮机器人出舱。本发明实现了模块化设计，便于飞机搭载，可独立控制，体积小、重量轻，尤其适用于需要检测但人无法靠近的特殊区域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105033997B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201510586749.3
申请日：2015-09-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人快速作业全身规划及控制方法，基于视觉信息得到目标位置后，通过判定是否在运动范围内来判定是否跨步以及如何跨步，最后进行手臂规划的运动规划方法。本发明针对机器人快速移动作业任务提出的软着地控制器与摆动腿消振控制器进行动态稳定控制，最后实现机器人快速作业。
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公开(公告)号：CN106510985A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610948525.7
申请日：2016-10-26
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: A61G5/04 , A61G5/10 , A61H1/0237 , A61H2201/50 , A63B23/04
Abstract: 本发明公开了一种基于主从式控制的康复与代步外骨骼机器人，包括轮椅、外骨骼、中心控制器及电池组，其中所述轮椅包括轮椅框架、操作面板、轮椅电机驱动器和轮椅电机；所述外骨骼包括外骨骼骨架、外骨骼电机驱动器、外骨骼电机，以及传感器系统；所述中心控制器能够接受来自所述操作面板的功能控制信号和来自所述传感器系统的反馈信号，设定所述机器人的移动与康复工作模式，并向轮椅和外骨骼输出控制信号，使所述外骨骼的运动与所述轮椅的移动能够协调控制。本发明充分考虑使用者主观运动意图，功能性好、控制简单、安全可靠，且康复效果显著。
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公开(公告)号：CN103837147B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410092325.7
申请日：2014-03-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明提供一种主动红外点阵式人工路标及智能体定位系统及方法。每个人工路标采用相同尺寸的红外LED灯制作LED灯阵列，通过具有旋转不对称性和唯一性的二维二值矩阵标识其工作状态。在由该人工路标形成的智能体感知定位系统和方法中，通过安装红外窄带滤光片的摄像机感知人工路标；然后从拍摄的图像中提取红外灯中心点的图像坐标；并通过最小最近邻方式聚类，区分出视野中多个人工路标；对每个人工路标点阵进行旋转补偿后采用十字链表法对阵列点编码并匹配出人工路标的编码；再根据编码找到人工路标LED灯的世界坐标；最后结合LED灯的图像坐标和世界坐标求取摄像机相对于人工路标的三维位姿信息，实现智能体的三维定位或位姿测量。
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公开(公告)号：CN105973143A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610294850.6
申请日：2016-05-06
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G01B11/002 , A61B5/112 , G01B11/24
Abstract: 本发明提供了一种双足行走过程步行参数的测量，属于机器人技术领域。一方面提供了双足行走步行参数的测量装置，该装置包括零力矩点测量系统、足部轮廓测量系统、步行参数计算系统。另一方面提供了双足行走步行参数的测量方法，该方法能够准确有效测量双足行走步行参数，包括：行走前站立状态参数、步长、步行周期、零力矩点轨迹以及足部与地面接触轮廓。该方法用于人体双足行走步行参数测量，对人体行走步态分析有重要意义，为双足机器人的轨迹规划提供重要依据；该方法用于双足机器人行走步行参数测量，为双足机器人行走步态，行走轨迹的在线调节，上位机与腿部各个关节之间的闭环控制提供反馈参数，对实现双足机器人的稳定行走具有重要意义。
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