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公开(公告)号：CN102689304B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201210010471.1
申请日：2012-01-13
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种三自由度移动并联机器人机构，包括动平台和定平台，动、定平台间设有三条结构形式相同且呈空间正交分布的分支运动链，从定平台到动平台之间，各分支运动链均由第一移动副、第一转动副、第二转动副、平行四边形结构和运动副顺序串联而成，三条分支运动链对应的三个第一移动副的移动方向相互垂直，且呈空间正交分布。所述机构可作为工业机器人、医疗机器人和微操作机器人的末端执行机构，该机构的结构简单、运动学解耦性好且运动性能高。
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公开(公告)号：CN101143446A
公开(公告)日：2008-03-19
申请号：CN200710054854.8
申请日：2007-07-27
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 一种无耦合二移动一转动三自由度空间并联机构，由动、静平台和联接两平台的三条支路组成，从静平台到动平台，第一条支路由一移动副和与该移动副垂直的一圆柱副串联而成；第二条支路由一圆柱副和与该圆柱副轴线平行的两个转动副顺序串联而成；第三条支路由一圆柱副、与该圆柱副轴线平行的两个转动副以及与前两个转动副轴线垂直的一个转动副顺序串联而成；三条支路分别位于静平台上的运动副轴线两两相互垂直，使三条支路成空间正交配置；第一条支路中位于动平台上的圆柱副轴线，与第二条支路中位于动平台上的转动副轴线重合，而与第三条支路中位于动平台的转动副轴线平行；控制静平台上主动副的线性输入，动平台可实现二维移动和一维转动输出。
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公开(公告)号：CN213673408U
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202022702584.0
申请日：2020-11-20
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本实用新型提供一种基于CBN组合砂带的贯穿式磨削轴承滚珠加工装置，该加工装置包括上砂带、若干条第一下砂带和若干条第二下砂带，上砂带的底部间隔开设有多个上凹槽，第一下砂带和第二下砂带两者的顶部两侧均对称开设有弧形槽，上凹槽与弧形槽上均设置有钎焊磨粒层，相邻的第一下砂带和第二下砂带上开设的弧形槽共同围成与对应的上凹槽相匹配的下凹槽，上砂带、第一下砂带和第二下砂带三者的速度均不相同，通过本实用新型的加工装置可以大大减少滚珠加工过程中的重复修正圆整度问题，提高了滚珠的加工效率，同时，本实用新型简化了工艺设备和工艺路线，降低了加工设备的成本和占地面积，使滚珠的加工更加方便快捷。
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公开(公告)号：CN211681569U
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202020137215.9
申请日：2020-01-21
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本实用新型提供一种缓磨力响应防烧伤工件装台，包括安装台、限力滑架、主滑架以及基座，所述基座与主滑架之间为滑动连接，所述主滑架的中心位置处开设有安装通槽，安装通槽内穿设有弹簧座，限力滑架的纵截面呈倒立的U型结构且该U型结构扣合在安装通槽的顶端，弹簧座的顶部通过第一调节螺钉与限力滑架的顶部螺纹连接，弹簧座的底部设置有第一摩擦片，本实用新型结构简单，在不影响工件加工精度的前提下还可防止工件烧伤，适用于多种不同型号、尺寸的待磨工件，适用性强，同时，本实用新型没有采用电子设备进行力响应，不需要进行繁琐的防水准备工作，因此本实用新型的结构更加稳定且可在复杂的环境条件下在对待磨工件进行加工，适于大范围推广使用。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211163564U
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201922171226.9
申请日：2019-12-06
Applicant: 河南科技大学
IPC: B24D5/10
Abstract: 本实用新型提供一种泵吸式磨削弧区储液砂轮，其采用内部疏导的方式，将磨削弧区处高温高压的流体依次经第一、第二通道后从导流管疏导出去，从而在砂轮内部形成了磨削弧区液体汽化的通道，解决了磨削液的导流和疏通问题，避免磨削弧区处的磨削液汽化形成连续绝热汽膜而导致的工件烧伤；同时，本实用新型所设计的砂轮结构简单，安装方便，且通过阀芯与叶片部的配合设计以实现疏导孔的打开与闭合，具有精确响应速度快等特点；而且随着磨削速度的提高，砂轮内部的泵吸力将大大增加，磨削液将更容易疏导并在磨削弧区形成储存区，从而能有效的防止工件烧伤。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN206764771U
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201720360880.2
申请日：2017-04-07
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本实用新型提供了各向同性空间二自由度转动并联机构，以解决现有技术中的并联机构运动耦合性强，解耦性差的问题。各向同性空间二自由度转动并联机构包括动平台、静平台以及连接两者的第一支链、第二支链，第一支链包括主动转杆，该主动转杆的一端通过转动轴线与主动转杆转动轴线同轴设置的第一支链第一转动副连接于静平台上，主动转杆另一端通过第一支链第二转动副与动平台相联接，并通过第一支链第一转动副驱动动平台绕主动转杆轴线转动；第二支链包括通过第二支链第一转动副设置于静平台上的主动摆臂结构，所述主动摆臂结构通过伸展-折叠机构驱动动平台绕所述第一支链第二转动副轴线摆动。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN212287288U
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202021226843.0
申请日：2020-06-29
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本实用新型提供一种间歇缩径让液砂轮，包括砂轮基体和设置在砂轮基体外侧的砂轮罩，所述砂轮基体的外缘沿周向间隔开设有若干个伸缩腔，若干个伸缩腔均沿砂轮基体的径向设置且每一个伸缩腔内均可伸缩的设置有伸缩机构，该伸缩机构的自由端与设置在伸缩腔外部的磨粒节块相连接，所述砂轮基体的外缘一侧还设置有与伸缩机构相配合的驱动机构，通过驱动机构控制伸缩机构的动作，进而带动磨粒节块沿砂轮基体的径向动作，使砂轮基体能够自动改变自身的外圆直径，从而在砂轮基体缩小直径的瞬间，大量磨削液进入磨削弧区对工件表面进行整体冷却，从而避免了工件烧伤的问题，结构轻便，控制可靠。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209425434U
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201920114096.2
申请日：2019-01-23
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种无耦合两转动并联机构，包括定平台、动平台以及连接两平台的第一分支运动链和第二分支运动链；第一分支运动链由空间闭回路结构和第二转动副串联而成，空间闭回路结构包含两子分支，第一子分支包含一个第一转动副，第二子分支是由一个第一螺旋副、一个第三转动副、一个第四转动副和一个第一万向铰构成的单开链，且以第一螺旋副为主动副控制动平台的一个转动自由度；第二分支运动链由一个第二螺旋副、一个第五转动副、一个第六转动副和一个第二万向铰组成，其主动副为第二螺旋副，可控制动平台的另一个转动自由度。由于该机构的速度雅可比矩阵为对角阵，因此具有较好的运动学特性，且控制设计简单，解决了一般并联机构运动学解耦性差的问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207682951U
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201721164890.5
申请日：2017-09-12
Applicant: 河南科技大学
IPC: B29C64/118 , B29C64/236 , B29C64/245 , B29C64/321 , B29C64/393 , B33Y30/00 , B33Y40/00
Abstract: 一种基于平面移动并联机构的3D打印机，包括框架、平面移动并联机构、打印升降台、物料输送装置和控制面板。平面移动并联机构通过转动副与滚珠丝杠副和导轨相连接，并通过三条分支运动链实现打印喷头在水平面内的二维移动，伺服电机通过减速器与滚珠丝杠连接用以给平面并联移动机构提供动力；打印升降台利用滚珠丝杠副和导杆固定于框架上，伺服电机通过减速器和滚珠丝杠副与打印升降台相连，为其在垂直面内的上下移动提供动力；物料输送装置安装于动平台上；控制面板通过控制与检测模块对打印喷头的位置进行检测，并通对其位置进行调控完成3D打印。本实用新型可以解决一般3D打印机机构解耦性差、工作空间小、承载能力弱等问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207344579U
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201721368579.2
申请日：2017-10-23
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 四分支三自由度各向同性平面并联机器人机构，包括静平台、中间平台、末端操作手以及四条分支运动链，每条分支运动链均与静平台直接相连接；第一分支运动链与静平台之间的转动轴线、第二分支运动链中与静平台之间的转动轴线、第三分支运动链与静平台之间的转动轴线两两垂直，并在空间中呈正交分布；第四分支运动链与静平台之间的转动轴线和第一分支运动链与静平台之间的转动轴线平行；第一分支运动链为恰约束运动链，第二分支运动链、第三分支运动链和第四分支运动链分别由对应的动力机构驱动，实现末端操作手在空间内的二维移动和一维转动。本实用新型提高了机构的运动精度，解决了普通并联机构存在的解耦性差、工作空间小、控制难度大等问题。
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