-
-
公开(公告)号：CN104793183A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510194225.X
申请日：2015-04-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于交点判定的三边定位方法，具体过程为：选择3参考节点；针对每一参考节点设圆，计算3个圆中任意两圆之间的交点；从每一相交两圆的交点中选定一交点作为三角形的顶点，选定准则为：当两圆之间交点存在两个时，判定离第三个圆的圆周最近的交点为三角形的一个顶点；三个顶点构成的三角形重心作为标签节点的位置估计值；计算每一参考节点组合情况的位置估计值；计算所有标签节点位置估计值的均值，并将其作为标签节点的最终位置，实现标签节点的定位。本发明以第三个圆为参考，通过对两圆之间的两交点进行选取，使得确定的三角形有更好的容错性，三角形重心更接近标签节点，选取方法计算简单，易于实现。
-
公开(公告)号：CN103956956A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410200184.6
申请日：2014-05-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/14
Abstract: 本发明公开了一种基于扩展卡尔曼滤波器的无位置传感器无刷直流电机状态估计方法。使用本发明能够在系统噪声和测量噪声为非零均值白噪声以及系统模型存在误差的情况降低调试难度，提高观测精度。本发明通过模糊规则调整测量误差协方差矩阵R，从而大幅度降低了系统调试难度，并提高了精度；同时在状态更新方程中加入一个衰减因子，调整了新旧观测量对估计值的修正权重，提高了跟踪性能；此外，通过将p(0)，Q的值做适当分组调整的方法，抑制严重失真情况并提高扩展卡尔曼滤波器的估计准确性。
-
公开(公告)号：CN103956953A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410199685.7
申请日：2014-05-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/13
Abstract: 本发明公开了一种基于滑膜观测器的无位置传感器无刷直流电机的状态估计方法。使用本发明能够有效地提高无刷直流电机状态观测的精度，减小了延迟，增加了鲁棒性。本发明针对滑模观测器存在估计精度不佳、电感鲁棒性不佳的问题，通过结合加权积分增益与指数趋近律，有效地提高了估计精度和电感鲁棒性；针对滑模结构存在的固有抖震问题，通过改变滑模面，从而避免低通滤波器的使用，进一步提高了估计精度。通过仿真以及半实物仿真实验，验证了本发明提出方法的可行性。
-
公开(公告)号：CN103532439A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310464722.8
申请日：2013-10-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02N11/00
Abstract: 本发明设计了一种对偶型的温差发电装置，能够根据环境温度的变化自动实现两套对偶型的发电装置之间的相互切换，时刻保证本装置处于发电状态，可以为各种低功耗的用电设备供电。该装置由电能的产生装置和系统控制板两部分组成；电能的产生装置实现温度检测、热能的收集以及热电能量的转换；系统控制板实现对电能的产生装置进行控制，系统控制板包括系统控制器、切换装置、稳压部件、储能部件；电能的产生装置包括导热介质、集热部件、温差发电片、固定支撑部件、散热部件、温度传感器1、温度传感器2。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103517041A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310454529.6
申请日：2013-09-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种基于多相机旋转扫描的实时全景监控方法和装置，完成360度周视环境的全景呈现，并实现不断更新全景图像。步骤一、初始化；步骤二、每台摄像设备分别采集一帧图像，并进行像素强度补偿，每台设备的采样结果分别保存在各自的采样图像序列中，同时记录当前采样时旋转云台所处的角度信息；显示每一个图像序列的初始图像，根据相机间安装的相对位置，确定每组中初始帧在360度全景图像上的位置；步骤三、选取一个图像序列，提取上一帧A和当前帧B，检测并描述ROI区域内的特征点，再对A、B两帧中提取到的特征点进行匹配，根据匹配结果调整特征检测中的非极大值抑制阈值；步骤四、根据匹配结果计算单应性矩阵。
-
公开(公告)号：CN102297687B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110124791.5
申请日：2011-05-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种电子罗盘的标定方法，该方法基于自适应差分进化算法和傅里叶神经网络原理，用于提高电子罗盘的测量精度，特别适用于要求低成本、精度较高的定向系统中。本发明采用傅立叶神经网络对电子罗盘误差建模，并采用改进的自适应差分进化算法对神经网络的权值进行优化，从而得到较为精确的误差模型来补偿电子罗盘测量值。该方法建立的误差模型能实现样本空间的精确映射，具有较高的非线性逼近能力，且该方法避免陷入局部最小，克服了神经网络的收敛速度过慢，振荡等缺点，有效补偿外界磁场对电子罗盘输出的影响，因此能大大提高电子罗盘的测量精度。
-
公开(公告)号：CN102052934A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910237429.1
申请日：2009-11-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明为一种多线传感器的故障诊断方法，第一步：通过均匀采样和随机采样两种方式采样；第二步：记录各个分线上的状态变化值；第三步：找出当前有状态变化的最大位α；第四步：对数据进行归一化处理；第五步：故障判断与定位：当满足式时，表示此线正常，如果远远大于或是小于1表明此线故障；第六步：故障复核。本发明分析了不同采样条件下的故障特征，将基于统计结果和基于相关变化的两种故障诊断方法相结合，成功的解决了在实际使用过程中的多线传感器的故障诊断问题，可以准确发现和定位多线传感器多种故障，并具有一定的实时性，对软硬件的要求低。
-
公开(公告)号：CN101499696B
公开(公告)日：2010-12-22
申请号：CN200910008739.6
申请日：2009-03-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种伺服系统控制方法，第一步：分析伺服系统处于间隙模式的间隙约束条件；第二步：将系统处于间隙模式与接触模式两种模式下的系统的状态方程集成系统的状态方程；第三步：将离线控制律存储到设置在控制器内的存储模块中；第四步：控制器将计算得到的控制输入量u输出给电机，控制电机的转速；第五步：数据采集和传送部分采集齿轮单元的间隙角和负载端电机的转速，将采集的间隙角和负载端电机的转速传送到控制器中，控制器根据采集的间隙角和负载端电机的转速计算当前的控制输入量。本发明将系统处于间隙模式的条件考虑到控制器的设计中，提前计算离线控制律，并且将离线控制器存储到存储器中以便于实时控制时计算当前的控制输入量。
-
公开(公告)号：CN113960622B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202111245119.1
申请日：2021-10-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种融合激光雷达及IMU传感器信息的实时定位方法及装置，以无迹卡尔曼滤波为框架，使用高频惯性测量单元数据进行无人平台的运动预测，并将该数据进行缓存；点云匹配模块接收到带有时间戳激光雷达数据后，使用预测得到的位姿作为先验信息，基于正态分布变换和已知点云地图进行匹配，得到带有延迟的全局定位信息；使用该定位信息在激光雷达时间戳所在时刻进行无迹卡尔曼滤波的更新，校准惯性测量单元的预测误差，并使用缓存的高频惯性测量单元数据基于该定位信息进行重新预测，实现低延迟、高频的定位效果。所述方法能够实现高频、低延迟的实时定位，带来更好的控制效果。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
214
records
(took 0.028 seconds)
