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公开(公告)号：CN108680153B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201810489280.5
申请日：2018-05-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于陀螺信号重构的制导炮弹直接圆锥误差补偿方法。使用本发明能够有效补偿制导炮弹的圆锥误差。本发明根据制导炮弹的高动态特点，将实际的制导炮弹运动环境简化为规则进动和一般线性角速率机动并存的环境，并以此为基础设计了基于陀螺信号重构的制导炮弹直接圆锥误差补偿算法，完成对旋转矢量不可交换性误差的补偿，不仅能够有效提高制导炮弹姿态解算精度，而且充分考虑了高动态环境，为制导炮弹的制导与控制研究打下良好基础。
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公开(公告)号：CN113720213A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110882358.1
申请日：2021-08-02
Abstract: 本发明提供了一种制导炮弹用船尾及制导炮弹。制导炮弹用船尾包括：船尾外壳，包括壳体；卫星测量模块，用于检测制导炮弹用船尾的位置和速度；电子舱模块与卫星测量模块控制连接；多个脉冲发动机，与多个安装腔对应设置，多个脉冲发动机与电子舱模块控制连接，电子舱模块根据卫星测量模块传递的信号控制脉冲发动机点火；尾盖，与壳体的设有安装腔和电子舱腔体的一端连接；减旋装置，包括设置于尾盖的背离船尾外壳的一侧的多个翼片，多个翼片绕尾盖的轴线均匀间隔设置，翼片相对于尾盖沿尾盖的径向可移动地设置，以使翼片具有靠近尾盖的轴线的第一位置和远离尾盖的轴线的第二位置。本发明的技术方案的制导炮弹船尾能够提高制导炮弹的制导精度。
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公开(公告)号：CN110070615B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201910294596.3
申请日：2019-04-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多相机协同的SLAM方法，通过多个相互补充视野的相机实现对探测环境360度范围的观测，每个相机独立采集与分析数据，同时，在构建地图和运动跟踪过程中，有效相机协同完成具有尺度信息的共享地图点生成和联合位姿估计的任务，可以利用多相机的成像与结构特点协同完成全景SLAM系统的地图构建与高精定位任务，解决现有纯视觉SLAM系统存在的感知视野受限，弱纹理环境定位精度差，地图尺度信息缺失，抗光照和遮挡能力差等问题，同时，多个相机相互独立，任一相机出现问题都不会影响系统的正常工作，使得系统对物体遮挡、阳光直射以及镜头损坏等情况都有一定的鲁棒性，为无人平台自主导航提供技术保障。
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公开(公告)号：CN109934868A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910204082.4
申请日：2019-03-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于三维点云与卫星图匹配的自主车辆定位方法，可以基于三维点云与卫星图匹配的自主车辆定位，该方法利用车载传感器得到的环境三维点云信息，结合车辆航位推算方法的输出结果，利用粒子滤波器实现车辆在卫星图或航拍图上的定位，进而得到车辆的全局坐标及航向角，可给GPS提供辅助定位信息，是一种新的定位方法；本方法对粒子滤波器的粒子权重通过神经网络比较点云生成的栅格图与卫星图像块的相似度，兼容多种传感器及多种航位推算方法，且环境适应性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106904288B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201710137597.8
申请日：2017-03-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种旋翼式无人机的车载起降固定平台，该无人机的车载起降固定平台由无人机固定件、夹杆运动装置、固定梁、驱动机构构成，外围装置为无人机及汽车；无人机固定件设有与夹杆相卡合的周向凹槽，固定梁固定在汽车顶部，夹杆运动装置安装在固定梁上，夹杆运动装置在驱动机构的驱动下运动，实现与无人机固定件周向凹槽的卡合和分离，从而实现无人机与车载起降固定平台的固定和分离。本发明安装简单快速，能够快速排除车载平台积水、消除回流空气对无人机降落的影响。
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公开(公告)号：CN109186586A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810969002.X
申请日：2018-08-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向动态泊车环境的同时定位及混合地图构建方法，通过引入环境的语义信息进行数据关联，将用于定位的特征点地图中的动态目标进行剔除，同时在定位时引入停车位等静态语义信息，从而提高在动态环境下的定位精度；使用全景立体视觉平台作为系统唯一环境感知来源，结合全景相机及视觉的优点，不经具有环境准确的尺度信息，同时由于视野广，特征点在地图中停留时间长，因此可以提高定位精度；可以将停车位等语义信息与环境中的拓扑路网结构进行融合，可以有效提高路径规划的效率，从而进一步提高自主泊车系统的实时性。
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公开(公告)号：CN108983301A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810982711.1
申请日：2018-08-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种K指数现报方法，只需要对求K指数日前N日的地磁场H分量进行处理就可以获得求K指数日的规则日变化曲线SR，不用在频谱和统计学上对地磁场H分量进行预处理，大大简化了数据的处理过程；本发明提供的现报方法相比Takahashi法精度较高，与FMI-H法相比能够实现对K指数的现报。
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公开(公告)号：CN108180923A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711291646.X
申请日：2017-12-08
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G01C22/006 , G01C21/16
Abstract: 本发明提供了一种基于人体里程计的惯性导航定位方法，能够实现行人全运动状态下的精确导航。本发明选用人体里程计来辅助惯性导航系统，其中，人体里程计参照陆用车载里程计将每个脉冲所代表的行程作为刻度因子的方法，将单步步长作为刻度因子，刻度因子包含修正因子，得到的刻度因子更为准确，从而得到精确的人体的行进轨迹。同时将修正因子增加到惯性导航系统的状态向量，能够针对人体运动的任意性和不确定性，充分利用惯性导航系统短时定位精度高的特点，辅助惯性导航系统完成室内行人全运动状态下的精确导航。
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