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公开(公告)号：CN108680153B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201810489280.5
申请日：2018-05-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于陀螺信号重构的制导炮弹直接圆锥误差补偿方法。使用本发明能够有效补偿制导炮弹的圆锥误差。本发明根据制导炮弹的高动态特点，将实际的制导炮弹运动环境简化为规则进动和一般线性角速率机动并存的环境，并以此为基础设计了基于陀螺信号重构的制导炮弹直接圆锥误差补偿算法，完成对旋转矢量不可交换性误差的补偿，不仅能够有效提高制导炮弹姿态解算精度，而且充分考虑了高动态环境，为制导炮弹的制导与控制研究打下良好基础。
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公开(公告)号：CN106225786B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201610669611.4
申请日：2016-08-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应的行人导航系统零速区间检测方法。相比于固定阈值法在变化的步态频率行走条件下，零速检测区间存在误检和漏检的问题，自适应阈值法能够分析零速区间检测阈值与行人步态频率的关系，有效提高零速区间的检测精度。通过开展不同步态频率条件下零速点判断阈值的标定实验建立了零速点检测阈值与步态频率的函数关系，实现了检测阈值的自适应调整及零速点的精确检测，从而提高了零速区间的检测精度；本方法只需要利用惯性测量单元中一个陀螺仪及三个加速度计的输出数据就能实现零速区间的自适应检测，不需要增加或借助其它外部传感器来辅助检测零速区间，检测手段简单、精确。
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公开(公告)号：CN107883940A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711042119.5
申请日：2017-10-31
Abstract: 本发明公开了一种制导炮弹用高动态姿态测量方法。使用本发明能够有效、准确地测量高过载、高旋转制导炮弹的姿态信息。本发明在炮弹上安装由三个高过载角速率陀螺构成的IMU和三轴磁阻传感器；炮弹出炮口后，首先采用三轴磁阻传感器输出信号频率的平均值作为当前的炮弹滚转角速率；当磁阻传感器测量得到的炮弹滚转角速率小于或等于10转/秒时，以IMU测量得到的炮弹滚转角速率为基础，采用磁阻传感器得到的滚转角速率对IMU获得的滚转角速率进行校正，以校正后的滚转角速率作为当前的炮弹滚转角速率，然后利用当前的炮弹滚转角速率、IMU测量得到的炮弹俯仰角速率和炮弹偏航角速率，结合捷联惯导姿态算法，得到当前的炮弹姿态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105675905A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610056742.5
申请日：2016-01-28
IPC: G01P3/48
CPC classification number: G01P3/48
Abstract: 本发明公开了一种基于地磁信息的旋转炮弹转速测量误差补偿方法。使用本发明能够提高旋转炮弹转速提取精度。本发明首先在炮弹内部安装单轴磁阻传感器，单轴磁阻传感器的敏感轴垂直于炮弹纵对称轴，在炮弹头部安装与弹头锥面共形的GPS天线阵；然后选取一个测量窗口，提取该测量窗口内单轴磁阻传感器在其敏感轴上的投影信号Fb(t)的频率，该频率作为所述测量窗口中心时刻ts的炮弹转速然后计算炮弹在中心时刻ts的转速测量误差补偿值Δf(ts)；最后利用误差补偿值Δf(ts)对ts时刻的炮弹转速进行误差补偿，获得炮弹在ts时刻的实际转速。
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公开(公告)号：CN108680153A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810489280.5
申请日：2018-05-21
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G01C21/005 , G01C21/165
Abstract: 本发明公开了一种基于陀螺信号重构的制导炮弹直接圆锥误差补偿方法。使用本发明能够有效补偿制导炮弹的圆锥误差。本发明根据制导炮弹的高动态特点，将实际的制导炮弹运动环境简化为规则进动和一般线性角速率机动并存的环境，并以此为基础设计了基于陀螺信号重构的制导炮弹直接圆锥误差补偿算法，完成对旋转矢量不可交换性误差的补偿，不仅能够有效提高制导炮弹姿态解算精度，而且充分考虑了高动态环境，为制导炮弹的制导与控制研究打下良好基础。
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公开(公告)号：CN105675905B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201610056742.5
申请日：2016-01-28
IPC: G01P3/48
Abstract: 本发明公开了一种基于地磁信息的旋转炮弹转速测量误差补偿方法。使用本发明能够提高旋转炮弹转速提取精度。本发明首先在炮弹内部安装单轴磁阻传感器，单轴磁阻传感器的敏感轴垂直于炮弹纵对称轴，在炮弹头部安装与弹头锥面共形的GPS天线阵；然后选取一个测量窗口，提取该测量窗口内单轴磁阻传感器在其敏感轴上的投影信号Fb(t)的频率，该频率作为所述测量窗口中心时刻ts的炮弹转速然后计算炮弹在中心时刻ts的转速测量误差补偿值Δf(ts)；最后利用误差补偿值Δf(ts)对ts时刻的炮弹转速进行误差补偿，获得炮弹在ts时刻的实际转速。
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公开(公告)号：CN107607116A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201711041961.7
申请日：2017-10-30
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种新型高动态惯性测量单元。使用本发明能够适用于高动态大过载的工作环境，且体积小、可靠性高、抗冲击性能强。本发明在安放角速率陀螺时，将其敏感结构并不是按照两两垂直排布，而是采用一种斜交排布方式使得测量IMU非轴向角速率的两个陀螺的敏感结构与轴向成20°角。这样的排布可以充分发挥陀螺敏感结构轴向抗冲击性能较强的特性，使得惯性测量单元在拥有很强的纵向抗冲击能力，同时保证非轴向角运动测量的准确性，能适应像制导炮弹这样的大过载工作环境。
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公开(公告)号：CN106225786A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610669611.4
申请日：2016-08-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应的行人导航系统零速区间检测方法。相比于固定阈值法在变化的步态频率行走条件下，零速检测区间存在误检和漏检的问题，自适应阈值法能够分析零速区间检测阈值与行人步态频率的关系，有效提高零速区间的检测精度。通过开展不同步态频率条件下零速点判断阈值的标定实验建立了零速点检测阈值与步态频率的函数关系，实现了检测阈值的自适应调整及零速点的精确检测，从而提高了零速区间的检测精度；本方法只需要利用惯性测量单元中一个陀螺仪及三个加速度计的输出数据就能实现零速区间的自适应检测，不需要增加或借助其它外部传感器来辅助检测零速区间，检测手段简单、精确。
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