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公开(公告)号：CN114771526B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202210395665.1
申请日：2022-04-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种自动换道的纵向车速控制方法及系统，包括S1、获取本车的周围环境信息；S2、判断是否开始自动换道，若是，则执行下一步骤；S3、根据周围环境信息判断是否满足自动换道安全条件，若满足，则开始换道，否则执行下一步骤；S4、根据周围环境信息对自动换道的目标空间进行纵向规划，获取若干个可行的纵向规划方案；S5、由若干个可行的纵向规划方案中决策一个最优方案；S6、根据最优方案生成纵向控制指令，并校验该纵向控制指令执行后书否满足自动换道安全条件；S7、执行所述纵向控制指令并开始换道。本发明对自动换道的纵向规划问题进行精确建模，并利用非线性优化求解精确解，并通过约束的实时校验，大大提高了规划的精度和成功率。
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公开(公告)号：CN117454137A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311283197.X
申请日：2023-09-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F18/2113 , G06F18/10 , G06N3/042 , G01M17/007
Abstract: 本申请涉及一种数据分析方法、装置、存储介质及车辆，涉及车辆自动驾驶技术领域。该方法包括：获取第一行驶数据；第一行驶数据包括：自车和目标车的行驶参数、定位数据、地图数据以及视觉数据；目标车为自车的测试参考车辆；将第一行驶数据按照预设筛选步骤进行筛选，得到筛选后的数据；其中，预设筛选步骤用于筛选测试精度满足条件的行驶数据；根据筛选后的数据，确定测试系统的离线方案的激活逻辑是否可用。由此，以至少解决相关技术中自动驾驶功能的数据分析的速度和精确度较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN116736226A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310728859.3
申请日：2023-06-19
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种目标对象的检测方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：通过多个声学传感矩阵获取车辆所处环境的声学信息；基于声学信息，确定目标对象相对于车辆的位置信息、目标对象的类型和目标对象相对于车辆的运动信息；将目标对象的类型、目标对象相对于车辆的位置信息和目标对象相对于车辆的运动信息确定为目标对象的声学检测结果。这样，可以通过多个声学传感矩阵获取车辆所处环境的声学信息，然后利用声学信息得到目标对象相对于车辆的位置信息、目标对象的类型和目标对象相对于车辆的运动信息，规避掉现有车辆单纯依靠光学相机、毫米波雷达和/或激光雷达进行目标对象检测带来的缺陷，从而提高了目标对象的检测结果的准确性。
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公开(公告)号：CN116674538A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310748685.7
申请日：2023-06-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W60/00
Abstract: 本发明实施例提供一种驶策略确定方法、装置、计算机设备及存储介质，属于车辆控制技术领域。行驶策略确定方法应用于第一车辆，行驶策略确定方法包括：根据第一车辆的当前行驶状态，确定第一速度阈值；获取第一车辆与第二车辆的速度差；在当前行驶状态为避让状态，且第一车辆与第二车辆的速度差小于第一速度值的情况下，将当前行驶状态保持为避让状态；确定与避让状态对应的目标行驶策略。当第一车辆与第二车辆的速度差小于第一速度值时，第一车辆保持为避让状态。第一车辆需要进行长时间的加速或减速，以与第二车辆的速度差大于或等于第一速度值，避免第一车辆过早解除避让状态；避免了第一车辆在短时间内反复切换为避让状态。
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公开(公告)号：CN116403393A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202211498752.6
申请日：2022-11-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，提供一种本车道前向目标切出概率预测方法、装置及存储介质，预测方法包括：步骤S1、筛选出本车道上本车前向距离最近的车辆，作为预测切出概率的目标车辆；步骤S2、根据历史指定时长内所述目标车辆与所述本车道的车道线的横向相对位置，规划出与不同所述横向相对位置对应的横向区域和切出概率值，并形成规划表；步骤S3、筛选出影响所述目标车辆切出概率的交互车辆。本申请的预测方法既考虑了目标车辆周边的复杂交通环境，划分了交互车辆的多种语义行为，并且还考虑了目标车辆基于物理运动的实际情况，使得最终计算出的目标车辆的切出概率更加准确，并且可快速响应，具有较高的灵敏性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116222606A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310340271.0
申请日：2023-03-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及无人驾驶车辆智能导航技术领域，具体涉及Y型车道决策方法及决策系统、车辆，其决策方法包括：基于定位信息及导航信息进行Y型车道信息的确定；根据Y型车道的两条车道的路径长度判断是否需要通过曲率进行最佳路径的选择；若不需要，则根据两条车道的路径长度确定最佳路径；若需要，则根据两条车道的曲率变化值确定最佳路径，本发明的技术方案在Y型车道进行路径选择时，将路径长度和曲率变化值同时考虑，根据不同的车道情况进行最佳的路径选择，满足了车辆驾乘安全与舒适的需求。
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公开(公告)号：CN116184808A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310005334.7
申请日：2023-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本申请涉及一种车辆的路径跟踪方法、装置、车辆及存储介质，包括：基于建立的车辆误差微分模型和预设的李雅普诺夫函数的稳定性条件，得到车辆轨迹跟踪的控制律，基于车辆实际位姿与期望位姿之间的横纵向偏差和航向角偏差，确定至少一个目标模糊控制器，并利用目标模糊控制器对车辆轨迹跟踪的控制律进行模糊化处理，得到多个模糊输出量，利用预先建立的专家数据库和模糊规则库求解多个模糊输出量，得到实际输出量，据此求解车辆轨迹跟踪的控制律，将得到的控制律待定参数代入车辆轨迹跟踪的控制律输出当前控制量，并对车辆的横向路径进行跟踪。由此，解决了当前路径跟踪算法缺乏必要的控制稳定性理论，参数标定过于复杂等问题，增强用户体验感。
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公开(公告)号：CN116080687A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310179054.8
申请日：2023-02-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种预测轨迹后处理方法、系统、设备和介质，该方法包括：获取地图数据以及目标车辆的预测轨迹，根据所述地图数据确定所述目标车辆当前行驶车道的目标车道中心线；根据所述目标车道中心线搜索所述地图数据中对应的后继车道中心线，将所述目标车道中心线的对应的道路边界线与所述后继车道中心线对应的道路边界线进行拼接，得到待判别道路边界线集合；将所述预测轨迹转换到以所述待判别道路边界线集合中的道路边界线为参考线的坐标系下，对超出所述待判别道路边界线集合中道路边界线的所述预测轨迹进行矫正以使所述预测轨迹在对应道路边界线内。本申请可保证预测轨迹可满足实际行车需求，保证行车安全。
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公开(公告)号：CN115993119A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310001433.8
申请日：2023-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种基于高精地图的路径规划方法、装置及电子设备。方法包括：获取本车的当前位置信息及目的地信息；在预存的高精地图上确定与当前位置信息对应的起始节点，以及与目的地信息对应的目的节点，其中，高精地图为解析Shapefile格式的地图数据得到的，且高精地图中具有与道路和停车位对应的多个道路节点；根据预设路径搜索算法，从高精地图中确定由起始节点至目的节点的道路全局路径，道路全局路径包括由至少一段道路形成的路径；基于预存的道路与车道的对应关系，将道路全局路径转换为由车道形成的车道全局路径，以作为本车行驶的路径。
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公开(公告)号：CN114572142B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202210312261.1
申请日：2022-03-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60R21/02
Abstract: 本发明涉及车辆工程技术领域，具体涉及用于汽车落水的安全逃生装置，包括：车门脱离组件，包括与车门固定连接的固定件，以及设置于车体上且用于与固定件可拆卸配合的电磁感应式夹持件；电磁感应式夹持件能够在受控时通过电磁感应的方式执行夹紧固定件和脱离固定件的动作；落水检测组件，用于采集车辆的落水状态信号；逃生控制模块，用于根据落水状态信号判断车辆是否处于落水状态，并在车辆处于落水状态时，控制车门脱离组件的电磁感应式夹持件执行脱离固定件的动作，以实现车门与车体的脱离。本发明的安全逃生装置能够在车辆落水时提高车门脱离的效率和有效性，从而提高车辆的安全性和车内乘员逃生可能性。
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