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公开(公告)号：CN113465859A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110736834.9
申请日：2021-06-30
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度电液振动台的干扰力补偿方法，包括以下步骤：将六自由度加速度参考信号左乘矩阵J后作为参考信号发生器模块的输入信号；经参考信号发生器模块得输出信号ra；将ra作为积分器1模块的输入信号，得输出信号rv；将rv作为积分器2模块的输入信号，得输出信号rx；采集各阀控缸机构的液压缸活塞杆的位移信号x、速度信号v、加速度信号a和液压缸两腔的压差信号PL；将信号rx、rv、ra、x、v、a、PL作为干扰力补偿控制器模块的输入信号，计算干扰力补偿控制器模块的输出信号u；将干扰力补偿控制器模块的输出信号u作为六个阀控缸机构的驱动信号，输入到六个阀控缸机构，驱动六自由度电液振动台运动。本发明明显提高了六自由度电液振动台的控制精度。
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公开(公告)号：CN109901393B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201910217207.7
申请日：2019-03-21
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种阀控缸电液加速度伺服系统随机波再现控制方法，基于频域方法辨识阀控缸电液加速度伺服系统的阻抗特性，能够保证阀控缸电液加速度伺服系统阻抗特性中谐振峰和谐振谷频段的准确辨识，进而保证了谐振峰或谐振谷频段的波形再现的控制精度。而且本发明根据阀控缸电液加速度伺服系统时变条件下的输入输出特性对阻抗进行实时修正，该修正计算方法能够保证阻抗修正结果的收敛性，因此提高了阀控缸电液加速度伺服系统时变条件下波形再现的控制精度。利用本发明可将阀控缸电液加速度伺服系统加速度输出信号与加速度参考信号的时域峰值误差控制在15％以内。本发明能够满足随机波再现的实验要求，易于采用计算机数字控制实现。
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公开(公告)号：CN111974237A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010797164.7
申请日：2020-08-10
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种具有异形流道的空化发生器，包括外管、内管和连接块，所述的外管和内管之间为环形流道，内管的中心为中心流道；所述的外管和内管通过连接块构成双流道整体，所述的双流道整体通过3D打印技术打印制成；所述的中心流道由入口段、渐缩段、保持段和渐扩段组成，中心流道的横截面为不规则多边形；所述的环形流道沿轴向为阶梯式流道，由两级减速腔室组成。本发明采用的异形流道经过探究在渐缩段和渐扩段可大幅增强湍流强度，在其渐缩段流体会从流道的燕尾形部分向正方形部分挤压流动，在渐扩段流体会从流道的正方形部分向燕尾形部分扩散，形成强烈的湍流和漩涡。空化强度明显增强，所需供水压力明显下降，更加高效节能。
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公开(公告)号：CN110361150B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201910656675.4
申请日：2019-07-19
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度电液振动台自抗扰控制方法，所述的电液六自由度电液振动台包括三个水平向阀控缸机构、三个垂直向阀控缸机构、上平台和下平台。本发明通过采集六个阀控缸机构中各液压缸活塞杆的位置、速度和加速度信号，通过计算得到广义干扰补偿信号。利用广义干扰补偿信号调节阀控缸机构的驱动信号，进而达到提高振动台系统控制精度的目的。应用本发明提出的控制方法，可将横向自由度加速度闭环传递函数幅频特性在50Hz频段内12dB的波动减小到3dB以内，明显提高了六自由度电液振动台的控制精度。本发明的的运行周期小于1ms，能够满足振动模拟系统的实验要求，所以本发明易于采用计算机数字控制实现。
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公开(公告)号：CN110044568B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201910395564.2
申请日：2019-05-13
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01M7/06
Abstract: 本发明公开了一种两自由度双电液振动台台阵模拟系统干扰力补偿方法，所述的两自由度双电液振动台台阵模拟系统包括下平台、六自由度振动台、两自由度振动台、桥墩A、桥墩B和桥板。本发明通过采集10个阀控缸机构中液压缸两腔的压差信号和液压缸活塞杆的加速度信号，通过计算得到干扰力补偿信号。利用干扰力补偿信号调节阀控缸机构的驱动信号，进而达到提高台阵模拟系统控制精度的目的。应用本发明提出的干扰力补偿方法，可将横摇自由度位置闭环传递函数幅频特性在18Hz附近6dB的波动减小到2dB以内，将纵摇自由度位置闭环传递函数幅频特性在35Hz附近16dB的波动减小到4dB以内，明显提高了台阵模拟系统的控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109856960A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910175915.9
申请日：2019-03-08
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种两自由度双电液振动台台阵模拟系统的刚度控制方法，包括以下步骤：计算自由度分解矩阵Hf计算模块输出信号x0；计算台阵模拟系统两自由度位姿反馈信号y；计算刚度补偿信号s；将刚度补偿信号s作为PID控制器的输入信号，PID控制器的输出信号即为阀控缸机构的补偿信号xd；将信号x0与信号xd做差，得到阀控缸机构的偏差信号xa，xa作为10个阀控缸机构的输入信号，驱动两自由度双电液振动台台阵模拟系统运动。本发明对10个阀控缸机构中冗余力进行合理控制，可以增大刚度矩阵中的非对角线元素值，增加系统刚度。当液压源供油压力为21MPa时,可使刚度矩阵中kRxRy和kRyRx的最大值分别提高21％和7％。
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公开(公告)号：CN109782608A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910219526.1
申请日：2019-03-21
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种电液加速度伺服系统随机波再现控制方法，基于频域方法辨识电液加速度伺服系统的阻抗特性，能够保证电液加速度伺服系统阻抗特性中谐振峰和谐振谷频段的准确辨识，进而保证了谐振峰或谐振谷频段的波形再现的控制精度。而且本发明根据电液加速度伺服系统时变条件下的输入输出特性对阻抗进行实时修正，该修正计算方法能够保证阻抗修正结果的收敛性，因此提高了电液加速度伺服系统时变条件下波形再现的控制精度。利用本发明可将电液加速度伺服系统加速度输出信号与加速度参考信号的时域峰值误差控制在15％以内。本发明运行周期小于1ms，能够满足电液加速度伺服系统随机波再现的实验要求，易于采用计算机数字控制实现。
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公开(公告)号：CN108397427A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810456125.3
申请日：2018-05-14
Applicant: 大连海事大学
IPC: F15B9/00
Abstract: 本发明公开了一种阀控缸电液位置伺服系统低频干扰补偿方法，包括以下步骤：输入位置指令信号r；将液压缸两腔压差信号p和液压缸活塞杆加速度信号a，作为干扰力计算模块的输入信号，求取干扰力F；计算干扰补偿信号x2；利用位置指令信号r减去液压缸活塞杆位移信号c，将二者之差作为比例积分控制器的输入信号；将比例积分控制器的输出信号x1与干扰补偿信号x2相加，得到伺服阀的驱动信号x，输入到阀控缸系统中，驱动液压缸及负载产生相应运动。采用本发明提出的低频干扰补偿方法，系统位置闭环传递函数幅频特性在6-7Hz频段内的波动可以降低到3dB之内，明显提高了系统的控制精度。本发明易于采用计算机数字控制实现。
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公开(公告)号：CN107166026A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710590808.3
申请日：2017-07-19
Applicant: 大连海事大学
IPC: F16H61/40 , F16H61/4043
CPC classification number: F16H61/40 , F16H61/4043
Abstract: 本发明公开了一种车辆操纵装置的换档液压系统，包括主油路、控制器和多个换档回路；所述的主油路包括油泵、主定压阀和溢流阀；所述的多个换档回路分为无缓冲阀的回路和有缓冲阀的回路；所述的有缓冲阀的回路包括步进电机、传动机构、2D数字缓冲阀和离合器；所述的2D数字缓冲阀的进油口与主油路连接，2D数字缓冲阀的出油口连接离合器；所述的步进电机通过控制器进行控制。本发明采用2D数字缓冲阀，且具有较小的体积，比传统的缓冲阀响应速度快，大约快10ms。本发明采用的2D数字缓冲阀，能够通过控制器控制在一定的时间内缓慢的上升，能实现不同的缓冲曲线，达到了不同的压力上升的效果，这样就实现了换档过程迅速且平稳。
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公开(公告)号：CN105840581A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610340863.2
申请日：2016-05-19
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种压力反馈式气缸缓冲装置，包括缓冲端盖和固定安装于所述缓冲端盖前端的缸筒，所述的缸筒的缓冲腔内安装有活塞杆组件；所述缓冲端盖的端盖主体内设有连通端盖主体内泄流通道的阀芯腔体，所述的阀芯腔体内设置有缓冲阀芯。本发明所述的压力反馈式气缸缓冲装置，进入缓冲时，缓冲腔中气体能够流向有两个支路，一条支路为依次经过缓冲腔、常开泄流口导向柱塞腔；另一条支路为依次经过缓冲腔、上游泄流孔、小三角形泄流通道、大三角形泄流通道、下游泄流孔导向柱塞腔；利用缓冲阀芯在缓冲端盖内与缓冲柱塞的配合，从而起到较好的缓冲效果。
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