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公开(公告)号：CN106894329A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201710152320.2
申请日：2017-03-15
Applicant: 同济大学
IPC: E01D15/06
CPC classification number: E01D15/06
Abstract: 本发明涉及了一种立转式开启桥的制动装置，可以使立转式开启桥的活动跨在任意位置制动，包括制动装置、桥门框连接装置、制动杆和活动跨连接装置，制动装置安装在桥门框连接装置上，桥门框连接装置安装在桥门框的立柱上，制动杆连接桥门框连接装置和活动跨连接装置，活动跨连接装置安装在活动跨上，通过制动装置对制动杆制动实现活动跨在任意位置的制动。
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公开(公告)号：CN106763645A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611181027.0
申请日：2016-12-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及基于浮动针齿的摆线针轮传动装置及其修形方法。基于浮动针齿的摆线针轮传动装置包括壳体、摆线齿轮、针齿、弹簧及端盖，壳体在内侧壁开设有用于放置针齿的针齿槽，摆线齿轮放置在壳体中心，针齿放置于针齿槽内，且针齿同时与摆线齿轮及针齿槽接触，针齿为圆台形针齿，摆线齿轮侧面为与针齿的锥面相配合的圆锥面，端盖连接在壳体上，弹簧设置在各针齿的大端面与端盖之间，针齿的锥度角满足：μ为针齿槽与针齿相接触表面的摩擦系数，摆线齿轮在宽度方向上的锥度角本发明能够弥补制造误差和工作磨损带来的摆线齿轮与针齿之间的间隙缺陷，能够使所有针齿都与摆线齿轮保持接触，从而显著提高摆线针轮传动的承载能力和传动精度。
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公开(公告)号：CN106523599A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611181071.1
申请日：2016-12-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及摆线针轮传动装置的修形方法及摆线针轮传动装置。摆线针轮传动装置包括壳体、摆线齿轮、针齿、弹簧及端盖，壳体在内侧壁开设有用于放置针齿的针齿槽，摆线齿轮放置在壳体中心，针齿放置于针齿槽内，且针齿同时与摆线齿轮及针齿槽接触，针齿为圆台形针齿，针齿槽内表面为倾斜圆柱面，端盖连接在壳体上，弹簧设置在各针齿的大端面与端盖之间，针齿的锥度角 满足： μ为针齿槽与针齿相接触表面的摩擦系数，针齿槽圆柱面的倾斜角度θ角等于针齿的锥度。与现有技术相比，本发明能够弥补制造误差和工作磨损带来的摆线齿轮与针齿之间的间隙缺陷，能够使所有针齿都与摆线齿轮保持接触，从而显著提高摆线针轮传动的承载能力和传动精度。
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公开(公告)号：CN105643597A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610048861.6
申请日：2016-01-26
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种无需外部动力的穿戴式助力装置，包括肩部固定支撑、弹簧、移动导向滑块、滑动锁紧装置和支撑连杆。整套装置做成穿戴式服装，各个部分做成一套外骨架与衣服连在一起。通过一个弹簧连接小臂前段与大臂下端，在搬重物前两臂伸直，弹簧拉伸蓄力。一个刚性弹簧一端与小臂后端相连接，经过肩上支撑架的滑槽与背部的弹性皮带相连，背部的弹性皮带再连接滑块，滑块通过转动副与连杆相连。小臂与大臂之间加上一个固结连杆，连杆一端通过转动副连在小臂上，另一端为圆柱滑块可以在大臂上的滑槽内滑动，盖板通过细的钢丝绳与手套相连，通过手的弯曲与伸张，控制盖板的松紧，本发明结构合理，装置提供多个自由度，在辅助搬运重物的同时，保证了人活动的自由。
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公开(公告)号：CN105523393A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201610018620.7
申请日：2016-01-13
Applicant: 同济大学
CPC classification number: B65G67/04 , B65G2814/0347 , B66F7/0666
Abstract: 本发明公开了一种针对标准化和部分非标准化商业物流车内快速装卸机器人，由移动机构，传送机构，升降机构和装卸机构等组成。进行装卸时，机器人首先通过移动机构自行到达车厢内工作位置，利用传送机构，升降机构以及装卸机构对标准化箱式物品进行装卸。移动机构由轮式动力组成，其目的是完成不同工位的切换。传送机构由可伸缩机械臂式传送带和分段式可升降传送带组成，其目的是完成物品的传送及初步堆放。升降机构为一升降台，其目的是使装卸机构可以达到不同的装卸高度。装卸机构由一直线运动机构和吸盘构成，以完成装卸。相比于现有码垛机，本发明具有结构紧凑，易于移动，适应性强，效率高，功能全面等特点。极大的降低了装卸人员的劳动强度，提高了装卸效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103077310B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310000492.X
申请日：2013-01-04
Applicant: 同济大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及一种基于螺旋空间夹角的串联或并联机器人机构的奇异裕度检测方法。本发明方法在建立机器人螺旋坐标系并计算关节运动螺旋或支链约束力螺旋的基础上，计算扩展螺旋矩阵的行列式，进而表达出螺旋空间的夹角。若发现机器人在运动过程中螺旋空间夹角接近九十度，则认为机器人的奇异裕度很小；若螺旋空间夹角接近零度，则认为机器人的奇异裕度很大。这种方法的特点是，不需要借助优化算法，因而方法的计算效率高；以螺旋空间夹角作为奇异裕度指标，具有几何意义；不仅适用于串联机器人或串联支链的运动奇异裕度检测，也适用于并联机器人的静力奇异裕度检测。
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公开(公告)号：CN105221641A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510660643.3
申请日：2015-10-15
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种轨道车辆用半主动式电磁颗粒阻尼减振器，在提供垂向减振的同时对横向和纵向的振动也具有一定的减振效果，属于车辆减振技术领域。包括上下盖板式接头、橡胶球铰、销轴、外置圆弹簧、外壳、减振颗粒、耐磨金属隔层、电感线圈。外壳分为上下两个槽，并装入耐磨金属隔层，隔层中装入一定体积的减振颗粒与一定量润滑油，在耐磨金属隔层与槽内装入电感线圈；上接头与外壳一端固结；下接头与外壳另一端焊接；橡胶球铰与销轴装配，按照标准将减振器与转向架连接在一起。本发明通过颗粒之间以及颗粒和外壳壁之间的碰撞而产生的阻尼效应，快速衰减从车轮向构架上振动的传递，并在不同方向上都有良好的减振效果，同时可以根据运行线路的变化改变通电磁场大小，进而改变减振器阻尼值，实现阻尼效果的半自动控制，可靠度高，安全冗余大，适应于各类恶劣环境。
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公开(公告)号：CN105202092A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510660872.5
申请日：2015-10-15
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种轨道车辆用被动式颗粒阻尼减振器，属于车辆减振技术领域。其包括上下盖板式接头、橡胶球铰、销轴、圆弹簧、外壳、减振颗粒等。外壳由柱体拼焊，在其中装入体积比为50-70%的减振颗粒；上接头与外壳一端通过减振片固结；下接头与外壳另一端焊接；橡胶球铰与销轴装配，在保证构架相对于车轮轴箱有一定刚度和位移要求下将减振器与转向架连接在一起；圆弹簧作为弹性元件提供一定的刚度，通过压制的方式置于上下接头端板中间。本发明利用颗粒之间以及颗粒与边界间的碰撞及摩擦消耗振动能量，结构简单，基本不受温度影响，可靠度高。
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公开(公告)号：CN104791424A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510188348.2
申请日：2015-04-21
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种采用修形滚针的RV减速器，包括滚针，摆线轮和针齿壳。滚针经过特殊的修形，呈凹形（倒纺锤形）；摆线轮，其与滚针接触的部分经过特殊的修形，呈半凸形（半纺锤形），两片摆线轮呈180°对称安装，并与滚针相互啮合。同时在滚针安放的针齿壳孔内壁上进行修形，呈凸形（纺锤形），用来与滚针配合。同时在孔两端装有弹簧缓冲装置，限制滚针与行星架碰撞。本发明结构合理，可以增大滚针与摆线轮的润滑面积和接触面积，减少滚针与行星架碰撞和振动，同时保护各主要零部件，减少损耗。提高了RV减速器的运动精度和使用寿命。
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公开(公告)号：CN103009381B
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201310000471.8
申请日：2013-01-04
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种含特殊支链结构的少自由度并联机构的雅可比快速构造方法。本发明方法定义了一系列特殊支链的结构特征，通过计算支链中驱动关节的驱动力螺旋就可以快速构造出少自由度并联机构的部分雅可比矩阵。在计算支链约束力螺旋的基础上，可以获取并联机构的整体雅可比矩阵。这种方法在构造部分雅可比矩阵时，不需要借助于螺旋的互易运算或正交运算，因此显著提高了少自由度并联机构的部分雅可比矩阵的计算效率。再提供支链约束力螺旋，就可以快速地获得少自由度并联机构的整体雅可比矩阵。
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