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公开(公告)号：CN1616920A
公开(公告)日：2005-05-18
申请号：CN200310113300.2
申请日：2003-11-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉和激光测距的主动实时三维定位系统，由视觉处理子系统，控制子系统及机械机构三大部分组成。摄像头在图像采集卡控制下获取目标图像，交由视觉处理计算机进行处理，获得在图像坐标中的二维位置信息，发送到公共存储区，控制计算机首先从公共存储区获得位置信息经过坐标转换和实时规划，再通过D/A板输出到驱动器驱动电机并同时通过轴角编码器反馈回路控制激光器准确照射到目标，最后将测距仪测得深度信息反馈到视觉计算机从而得出目标的三维位置信息。该系统具有远距离精度高、主动性好、实时快速、成本低、工艺简单等优点。
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公开(公告)号：CN119915292A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510004278.4
申请日：2025-01-02
Applicant: 北京理工大学 , 北理工郑州智能科技研究院
Abstract: 本申请公开了一种基于三维高斯泼溅的语义导航方法及系统。旨在提高室内环境中机器人的导航精度和效率。方法通过数据采集与预处理，利用高精度RGB‑D摄像头获取室内环境图像，随后通过三维高斯泼溅模型训练，构建起包含几何、纹理及外观信息的三维场景。进一步，采用深度学习模型进行语义分割，为场景中的各个部分赋予准确的语义标签。最终，在语义导航实现阶段，系统根据用户输入的目标，快速定位目标物体，并规划出最优路径，实现精准导航。本发明能够实时更新三维语义场以适应室内环境的动态变化，提高了导航的实时性和可靠性。
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公开(公告)号：CN119535517A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411882849.6
申请日：2024-12-19
Applicant: 北京理工大学 , 北理工郑州智能科技研究院
IPC: G01S19/42
Abstract: 本申请公开了一种移动机器人HDL全局重定位方法及系统。本申请利用UWB信号强度和时间差确定机器人的初步位置，计算出位置概率分布函数。结合RANSAC算法，通过将位置概率分布函数与RANSAC的初始均匀分布相乘，得到融合位置分布概率，指导RANSAC算法在UWB定位结果附近进行重点采样，通过多次迭代和点云匹配输出全局重定位位姿。方法降低了机器人在全局重定位阶段的定位时间，提升了定位精度，降低了计算量与内存占用。本发明结合了UWB定位和RANSAC点云匹配的优点，提高了移动机器人在复杂环境中的全局重定位精度和效率。
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公开(公告)号：CN116278880A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202111562748.7
申请日：2021-12-20
Abstract: 本申请实施例公开了一种充电设备，包括：控制结构以及设置有力传感器以及充电插头的机械臂主体，力传感器用于在充电插头与充电口接触后采集充电头的侧面和充电口之间的作用力信息；控制结构可以根据作用力信息，控制机械臂主体的位姿，以便将充电插头插入至充电口。本申请通过获取到力传感器采集的作用力信息来进行机械臂的位姿控制，可在充电插头已部分插入，视觉信息无法获取误差的情况下，根据力觉调整位置和位姿，让充电插头适应充电口的插入方向，从而提高了插拔任务的准确性以及可靠性。
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公开(公告)号：CN111509890B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202010365717.1
申请日：2020-04-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02K3/00 , H02K3/04 , H02K9/00 , H02K9/22 , H02K15/00 , H02K15/02 , H02K3/30 , H02K3/32 , H02K1/04 , H02K1/12
Abstract: 本申请提供了一种定子、电机、机器人及在定子上形成热能抑制结构的方法，其中，该定子包括：定子铁芯和安装于所述定子铁芯的定子绕组；其中，所述定子绕组的外部紧邻包裹有相变胶囊和绝缘导热胶的混合材料，所述定子绕组的金属线表面和所述定子铁芯的表面均覆盖有绝缘层。通过上述方案能够降低电机的整体热阻，提高电机的热储能容量，降低电机瞬时大热损耗带来的高温，提高电机的安全可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108256430B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201711384835.1
申请日：2017-12-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种障碍物信息获取方法、装置及机器人。该方法包括：通过视觉传感器获得当前环境的深度图像；根据所述深度信息确定所述实体基于视觉传感器坐标系的第一三维坐标；所述视觉传感器坐标系为以视觉传感器为原点的坐标系；将所述实体的第一三维坐标转换为基于机器人坐标系的第二三维坐标；所述机器人坐标系为根据机器人中的一点为原点得到的坐标系；将所述实体的第二三维坐标投影到二维栅格地图上，得到所述实体的二维坐标；所述二维栅格地图与所述机器人的底面所在平面重合；根据所述二维坐标获取所述实体与机器人之间的位置关系。本申请解决了由于采用红外传感器及现障碍物分析方法造成的机器人无法对障碍物进行准确判断技术问题。
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公开(公告)号：CN108852667B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201810823694.7
申请日：2018-07-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种座椅机器人的控制方法、装置及座椅机器人；其中，该方法应用于座椅机器人的控制器，包括:接收用户发出的控制指令；该控制指令中包括指定的工作模式；控制座椅机器人的扶手从扶手初始位置移动到该工作模式对应的扶手预设位置；控制座椅机器人的坐垫底板从坐垫底板初始位置移动到该工作模式对应的坐垫底板预设位置，以使用户的双腿站立在地面上；坐垫底板包括左坐垫底板及右坐垫底板；在坐垫底板的初始位置，左坐垫底板和右坐垫底板平行合拢设置；根据用户发出的移动指令，控制座椅机器人移动，以带动用户移动至移动指令对应的位置。本发明实现了辅助用户站起及行走的功能，提升了便捷性并提高了使用效率。
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公开(公告)号：CN111828582A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010711840.4
申请日：2020-07-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种带槽滑轮的结合结构，包括第一滑轮与第二滑轮，所述第一滑轮与第二滑轮倾斜相接，在第一滑轮与第二滑轮上均沿轮缘设有直径相同的绳槽，两个绳槽在相接位置处的圆心重合；所述第一滑轮与第二滑轮在绳槽的径向内侧或外侧分别设有一圈锥齿，两圈所述锥齿在相接位置处形成啮合。本发明既可提高绳体在经过相接位置处的摩擦力，又可避免发生干涉，还可以形成同步转动连接。
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公开(公告)号：CN109341726B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201811422617.7
申请日：2018-11-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01D5/00
Abstract: 本发明公开了一种串行绝对编码器的编码方法，采用基于二叉树的方法按照深度优先的原则逐位迭代确定编码位，实现了绝对编码序列的生成，生成的编码序列的编码字长和编码数可以根据需要进行设定。本发明提供的编码方法，由于采用了基于二叉树的方法按照深度优先的原则迭代确定编码位，因此能够根据需要设置任意编码字长和编码数，并且所生成的编码序列能够同时支持串行和并行读码方式，从而提高了编码方法的通用性，降低了系统装置的成本和安装技术难度。
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公开(公告)号：CN110247604A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910622272.8
申请日：2019-07-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P23/00 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机正弦驱动方法，通过均布在电机外围的3个线性霍尔传感器输出三相模拟信号对三相模拟信号处理获得具有120度固定相位差的正弦波Hn(n＝1，2，3)，进而得到正弦驱动的三相电压VN(N＝A，B，C)；根据转子相对于霍尔传感器的角度位移θ、转子相对于定子线圈的角度位移和固定角度偏差 之间的数量关系，得到新的三相电压；本发明通过线性组合的方式实现霍尔信号相移变换，使得相移后的霍尔信号与期望的电压矢量方向一致，从而在不计算三角函数的情况下补偿传感器和线圈的角度偏差，获得正弦驱动的三相电压数值。
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