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公开(公告)号：CN118644533A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410810580.4
申请日：2024-06-21
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: G06T7/33 , G06T7/11 , G06T3/4007 , G06T5/70 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及医学图像处理领域，提供一种多模态医学图像配准方法、装置、设备和介质，该方法包括：S3，计算第一边界点集与第二边界点集的目标点偏差；将第二边界点集的目标点按目标点偏差移动到第一边界点集的目标点，获得第三边界点集；S4，定义代价函数，迭代计算从第三边界点集到第一边界点集的变换数据集，以使代价函数最小；S5，将第二目标图上的所有像素点进行S3中的变换，得到变换点集；选取变换点集中的边界点再经过S4中变换数据集的变换，将非边界点集中的非边界点进行基于边界点变换的插值变换获得处理结果；将处理结果映射至多模态融合图像上，以获得配准完成的第三目标图像。该方法用于多模态图象配准时降低图像的错配程度。
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公开(公告)号：CN118453061A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410662140.9
申请日：2024-05-27
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人用穿刺器和其中的密封帽，密封帽包括基座、密封件、阻气件和变径件，基座具有第一通孔。密封件安装于第一通孔内并具有第一环形密封部，第一环形密封部为柔性件，第一环形密封部的内部形成第二通孔。阻气件安装于第一通孔内且位于密封件的远端方向。变径件从密封帽的近端方向可拆卸安装于基座，且部分变径件伸入第一通孔内；变径件伸入第一通道内的部分中包括第二环形密封部，第二环形密封部为柔性件且其内部形成第四通孔，第二环形密封部的外侧壁贴合连接于第二通孔的内侧壁，以使第四通道与第二通道连通且第四通道、第二通道和阻气件内部的第三通孔配合形成第二密封通道；第四通孔的最小内径小于第二通孔的最小内径。
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公开(公告)号：CN113598952B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202110860204.2
申请日：2021-07-28
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Inventor： 王少白
Abstract: 本发明公开了一种导管输送装置、介入手术机器人及导管驱动方法，导管输送装置包括基座、转盘、驱动模块、导管传动部和至少一个导管驱动部。驱动模块安装于基座，驱动模块的输出端与转盘连接以驱动转盘绕自转轴自转和绕公转轴公转，自转轴和公转轴相互垂直。导管驱动部通过导管传动部与转盘连接，导管驱动部包括主动导轮和被动导轮，用于夹持导管使导管轴线与公转轴重合。转盘公转时通过导管传动部带动导管驱动部和导管绕公转轴转动，转盘自转时通过导管传动部带动主动导轮转动，主动导轮转动时与被动导轮配合驱动导管沿公转轴移动。导管伸入血管，由转盘的自转和/或公转实现在血管内的进退和/或旋转，从而实现导管在血管内沿指定路线移动。
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公开(公告)号：CN118365587A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410350123.1
申请日：2024-03-26
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及影像识别技术领域，提供了一种内窥镜影像识别方法，包括：S1：获取原始内窥镜图像；S2：对原始内窥镜图像中的低质量图像和非低质量图像进行分类，输出非低质量图像作为目标内窥镜图像；S3：对目标内窥镜图像进行图像增强；S4：对增强图像通过神经网络进行定位，初步确定增强图像中是否存在病灶以及病灶的粗略区域位置；S5：当识别到增强图像中存在病灶时，在粗略区域位置上自适应的动态调整对应的灯光照明，拍摄不同灯光照明下的灯光图像；S6：对灯光图像进行病灶类别识别，以及通过定位网络进行病灶的精准定位。解决了传统胶囊内窥镜采集的图像质量差、不清晰、分类预测功能单一，预测准确率较低，鲁棒性较差的问题。
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公开(公告)号：CN118262854A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410209392.6
申请日：2024-02-26
Applicant: 中山大学孙逸仙纪念医院 , 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: G16H15/00 , G16H50/20 , G16H10/60 , G16H30/20 , G06F40/186 , G06F18/25 , G06F18/213 , G06V10/44 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06N5/045 , A61B5/20
Abstract: 本发明涉及评估报告生成技术领域，提供了一种尿动力学评估报告生成系统，包括：数据输入模块，用于输入患者个人信息、过往病史病情表现、压力流率图、尿动力学检查数据以及其他相关生理参数；病情评估模块，用于使用多模态尿动力评估模型对输入数据进行评估，输出评估诊断结果；模板存储编辑模块，用于存储至少一个评估报告模板，同时支持响应对评估报告模板的编辑请求；报告生成模块，用于整合包括患者个人信息、过往病史病情表现、评估诊断结果在内的报告信息，按照评估报告模板自动填充报告信息，形成最终的评估报告。通过生成一份全面的评估报告的形式对每一个下尿路功能障碍的患者进行直观的评估和展示，无需过于依靠医师的丰富经验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118115403A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410157887.9
申请日：2024-02-04
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及医学影像技术领域，提供了一种基于单视角的医学影像去畸变方法，包括以下步骤：S1：获取x射线接收部输出的患者筛查部位的原始医学影像；S2：在所述原始医学影像的中心区域选取若干个像素点作为控制点位，并计算出所述控制点位在去畸变医学影像中的理想点位，依据若干个所述控制点位和所述理想点位的位置关系进行多项式拟合，获取作为畸变校正系数的拟合系数；S3：根据所述畸变校正系数计算出所述原始医学影像中的所有的像素点在所述去畸变医学影像中的位置信息，完成所述原始医学影像到所述去畸变医学影像的图像畸变校正。将得到的畸变影像校准成无畸变影像，更加真实的反映患者部位特征。
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公开(公告)号：CN117958978A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410143651.X
申请日：2024-02-01
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种患者台车摆位时防激光遮挡方法，包括以下步骤：S1：基于患者台车的手术操作臂的若干关节建立若干关节坐标系，并确定若干所述关节坐标系之间的坐标转换矩阵；S2：基于所述关节坐标系和所述坐标转换矩阵，计算所述手术操作臂的连杆中关键点在吊盘坐标系下的位置；S3：基于所述连杆的所述关键点，判断所述连杆是否遮挡从吊盘上垂直向下发射的十字激光。使用机器人运动学算法确定激光与手术操作臂中各个连杆的相对位置来进行激光遮挡检测，高效、精准、稳定性高，并提供两种遮挡检测算法，能够实时准确的检测激光是否被阻挡。
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公开(公告)号：CN117860386A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410158614.6
申请日：2024-02-04
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人双极器械工具端，包括基座、两个牵引丝和两个能量导线。基座的远端设有可相对开合的两个机械手指，两个机械手指分别与基座转动连接，且两者的转动轴线均与第一直线重合；初始状态下两个机械手指关于对称面对称设置，且第一直线位于对称面内。两个牵引丝分别与两个机械手指对应；牵引丝上设有固定部，且固定部位于牵引丝的两端之间；机械手指上设有牵引轨道，牵引丝沿对应机械手指上的牵引轨道缠绕于对应的机械手指，牵引丝上的固定部与机械手指连接，牵引丝用于被拉动来通过固定部带动对应机械手指转动，且初始状态下固定部位于对称面的一侧。两个能量导线分别与两个机械手指连接，用于将能量输送至对应机械手指。
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公开(公告)号：CN117830334A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410027362.3
申请日：2024-01-08
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及医学影像处理领域，提供一种医学影像的轮廓分割方法、装置、设备和介质，该方法包括：在目标层图像内建立感兴趣区域，进行下采样，获得剖面图像序列；获取输入参数，用各向异性扩散滤波法对剖面图像序列去噪，获得去噪图像序列；获取距离当前去噪图像最近的一层设有勾画信息的去噪图像，生成目标器官在当前去噪图像中的平面轮廓；进行上采样，生成复原图像；更换输入参数中的子参数组合，重复执行上述步骤，获得对应不同输入参数的复原图像序列；采用豪斯多夫指标衡量各复原图像序列中的复原轮廓准度；根据指标最小时对应的复原图像序列，重建对象的立体医学影像。该方法用于获取符合实际医学影像环境的复原轮廓。
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公开(公告)号：CN117422813A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311485981.9
申请日：2023-11-08
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司 , 上海修能医疗器械有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于像素的医学图像三维重建方法、装置、设备和介质，该方法包括：获取原始超声图像，对原始超声图像进行包括去噪的预处理，以获得第一图像序列；检测第一图像序列不同区域的边缘灰度值，对第一图像序列中的每张图像进行裁剪，以提取感兴趣区域；将感兴趣区域内的图像存储为二维的第二图像序列；将第二图像序列中的像素点通过坐标转换映射到三维成像空间中的对应位置；遍历三维成像空间中的所有体素，当前体素为空体素时，获取空体素的预设邻域范围；根据预设邻域范围内的体素计算空体素对应的灰度值，将灰度值赋值给空体素，以获取完整的三维超声图像。该方法用于高效重建三维超声图像。
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