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公开(公告)号：CN111243033B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202010028307.8
申请日：2020-01-10
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种优化双目相机外参数的方法，即通过双目相机拍摄棋盘格图像，求解双目相机的内外参数和畸变系数，对棋盘格图像去畸变和极线校正，使用抛物线法+EEC亚像素估计算法求出左右图像重合区域中角点的亚像素级坐标，计算出新外参用于优化双目相机的外参数，重复该过程几次直到双目相机外参数稳定即可完成双目相机外参数的优化。该方法简单，易于实现；利用EEC法重新进行角点检测，求出左右图像共同角点的亚像素级角点坐标，进而可以对原始外参进行优化调整；求出的外参数与未优化之前的外参数相比，更加准确。
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公开(公告)号：CN111242999B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202010028308.2
申请日：2020-01-10
Abstract: 本发明公开了一种基于上采样及精确重匹配的视差估计优化方法。即在优化网络部分小范围精确重匹配，同时改进以往对视差图或代价图邻插、双线性插值等上采样方法，用网络的方式学习出一种基于传播的上采样，使视差图在上采样的过程中能够好的恢复出准确的视差值。
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公开(公告)号：CN113772022B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110934805.3
申请日：2021-08-13
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本申请涉及一种水下机器人回收装置与母船，属于水下机器人布放回收领域。水下机器人回收装置包括：壳体，所述壳体内具有回收仓，所述壳体的侧壁具有与所述回收仓连通的回收口；回收板，所述回收板的一端可枢转地连接于所述壳体，且所述回收板可在打开所述回收口的回收初始位置和盖合所述回收口的回收终末位置之间旋转；以及驱动件，所述驱动件设置于所述壳体，所述驱动件与所述回收板连接以驱动所述回收板在所述关闭位置和打开位置之间旋转。本申请水下机器人回收装置的回收效率较高。
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公开(公告)号：CN114500199A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210382169.2
申请日：2022-04-13
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于空时簇处理的水声通信方法及相关设备，所述方法包括以下步骤：在发射端对发射信号进行映射和脉冲整形滤波处理，得到经过滤波后的基带信号，并进行第一次调制处理得到调制信号，以及进一步地进行第二次调制后得到UWA信号后，发送至UWA信道中；在接收端利用空时处理器阵列对UWA信号进行各方向多径信号合并处理后，提取得到时空簇，并进行解调和脉冲整形滤波处理后还原得到发射信号。在发射端通过OTFS调制技术对经过滤波后的基带信号进行调制，并在接收端通过空时处理器阵列对UWA信号进行处理后得到时空簇，最终还原得到发射信号，可将OTFS调制后信号的时频特性与空时多径处理结合，有效提升通信系统性能。
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公开(公告)号：CN112591053B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202011544054.6
申请日：2020-12-23
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种自主式水下航行器的回收方法及自主式水下航行器，其中，所述自主式水下航行器的方法包括以下步骤：在检测到开启指令后，控制所述舱门打开；控制所述无人机起飞；控制所述线缆降落在所述水面回收艇的目标位置。本发明的技术方案利用无人机在空中进行定位和识别，提高了自主式水下航行器的回收成功率和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114217303A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111344268.3
申请日：2021-11-12
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G01S13/66
Abstract: 本发明公开了一种目标定位跟踪方法及装置、水下机器人和存储介质，所述目标定位跟踪方法包括以下步骤：获取当前时刻非合作目标的多模态信息；根据所述多模态信息生成所述非合作目标在当前时刻对应的实际位置概率图；将所述实际位置概率图输入深度神经网络中，得到最优策略；将所述最优策略输入深度强化学习网络中，得到所述非合作目标的运动轨迹；控制所述机器人基于所述非合作目标的运动轨迹跟踪所述非合作目标，解决对非合作目标的定位跟踪精度低导致非合作目标跟踪丢失的问题，提高对非合作目标的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN111260597B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202010027774.9
申请日：2020-01-10
Abstract: 一种多波段立体相机的视差图像融合方法，属于图像处理和计算机视觉领域。本发明提出的利用双目视差估计的中间输出获取像素视差置信度信息的方法，该置信度信息可用于判断该位置视差可信度，辅助视差融合。置信度获取过程充分利用计算的中间输出，可方便嵌入到传统视差估计过程中，计算效率高，简洁易操作。本发明提出的多波段立体相机视差融合方法，参与融合的视差图是根据对应波段双目图像获得，充分利用了每个波段信息，同时避免引入不确定性及误差。根据置信度对视差进行融合的策略，可选取各波段的准确信息，达到多波段设备优势互补目的。
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公开(公告)号：CN113152410A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110429140.0
申请日：2021-04-20
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种水上拼接单元及模块化水上自主拼接平台，所述水上拼接单元包括拼接主体，第一对接部，电推进装置和控制装置。其中，所述第一对接部设于所述拼接主体，用以与设置于相邻的所述水上拼接单元上的第二对接部配合对接，所述电推进装置，设于所述拼接主体，用以驱动所述拼接主体在水上活动，所述控制装置电连接所述电推进装置。所述水上拼接单元通过所述控制装置控制所述电推进装置，在水上自主活动，完成探索或监测等功能，相邻的所述水上拼接单元还可以通过所述第一对接部和所述第二对接部自主拼接成一个完整平台，拼接牢靠且可协同探索或协同监测等，也可用作浮桥、浮码头、飞机跑道以及大型作业平台等场景，实现自动化移动和拼接。
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公开(公告)号：CN113148019A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110525092.5
申请日：2021-05-13
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B63B23/48
Abstract: 本发明涉及自主水下机器人回收技术领域，公开了一种水面自主回收自主水下机器人的回收系统及回收方法。本发明水面自主回收自主水下机器人的回收系统包括无人机，设置在船艇上的绞盘，以及设置在自主水下机器人上的对接部件；其中，绞盘用于回收和释放缆绳，无人机用于带动缆绳与对接部件形成可自动拆卸地连接，对接部件用于与无人机带动的缆绳形成可自动拆卸地连接；解决了相关技术中自主水下机器人回收效率低的问题。
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公开(公告)号：CN112904346A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110072571.6
申请日：2021-01-19
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种转速测量方法、装置、设备及存储介质，向水下转动目标发射涡旋声波，采集所述涡旋声波经所述水下转动目标散射后的回波信号；通过预设分析方式对所述回波信号进行分析，得到所述水下转动目标的频谱偏移量；基于所述频谱偏移量，计算所述水下转动目标的转速信息。本发明实现水下转动目标的转速信息探测，以根据转速信息预测水下转动目标的运动方向，对水下转动目标进行精准定位。
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