公开(公告)号：CN114217303B

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202111344268.3

申请日：2021-11-12

Applicant: 鹏城实验室

Inventor： 何哲 ,  朱华 ,  张巍 ,  李胜全 ,  张爱东 ,  梅涛 ,  陆海博 ,  叶心宇 ,  贾庆勇

IPC: G01S13/66

Abstract: 本发明公开了一种目标定位跟踪方法及装置、水下机器人和存储介质，所述目标定位跟踪方法包括以下步骤：获取当前时刻非合作目标的多模态信息；根据所述多模态信息生成所述非合作目标在当前时刻对应的实际位置概率图；将所述实际位置概率图输入深度神经网络中，得到最优策略；将所述最优策略输入深度强化学习网络中，得到所述非合作目标的运动轨迹；控制所述机器人基于所述非合作目标的运动轨迹跟踪所述非合作目标，解决对非合作目标的定位跟踪精度低导致非合作目标跟踪丢失的问题，提高对非合作目标的跟踪精度。

公开(公告)号：CN114217303A

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202111344268.3

申请日：2021-11-12

Applicant: 鹏城实验室

Inventor： 何哲 ,  朱华 ,  张巍 ,  李胜全 ,  张爱东 ,  梅涛 ,  陆海博 ,  叶心宇 ,  贾庆勇

IPC: G01S13/66

Abstract: 本发明公开了一种目标定位跟踪方法及装置、水下机器人和存储介质，所述目标定位跟踪方法包括以下步骤：获取当前时刻非合作目标的多模态信息；根据所述多模态信息生成所述非合作目标在当前时刻对应的实际位置概率图；将所述实际位置概率图输入深度神经网络中，得到最优策略；将所述最优策略输入深度强化学习网络中，得到所述非合作目标的运动轨迹；控制所述机器人基于所述非合作目标的运动轨迹跟踪所述非合作目标，解决对非合作目标的定位跟踪精度低导致非合作目标跟踪丢失的问题，提高对非合作目标的跟踪精度。