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公开(公告)号：CN109479520A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811596271.2
申请日：2018-12-25
Applicant: 南京工程学院
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种果蔬采摘机器人双边遥操作控制方法，包括由单个操作员、单个手控器、监控中心、通讯环节以及多个果蔬采摘机器人、摄像头和果园环境组成的双边遥操作系统；果蔬采摘机器人主要由移动平台、机械臂、末端执行器和控制箱等组成；果蔬采摘机器人具有部分智能，将由多果蔬采摘机器人组成的系统分为多移动平台系统、多机械臂系统以及多末端执行器系统，使操作员能通过单个手控器分别控制多移动平台系统及多机械臂系统，实现对多个果蔬采摘机器人的控制。本发明能通过单个手控器完成对多个具有部分智能的果蔬采摘机器人的控制，能借助手控器的反馈力感知果蔬采摘机器人的作业状态，操作方便，控制简单、能有效地节约机器人的使用成本。
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公开(公告)号：CN107866823A
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201710998118.1
申请日：2017-10-24
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 一种基于位置矢量法的工业机器人几何参数标定方法：建立基于基坐标系oxyz下的机器人位置矢量模型，从机器人手册寻找并获取机器人零位状态下方向矢量和连接矢量的名义值，在机器人手册给定的各关节运动范围，在示教器上任意设定机器人各组关节角，控制机器人各个关节运动到设定的各组关节角值qij，用激光跟踪仪对安装在机器人末端G的靶标进行检测，获取被测量机器人末端姿态和位置数据，建立机器人几何参数标定的目标函数Ej，使用遗传算法求解目标函数Ej，获取被测量机器人方向矢量和连接矢量的最优解。本发明解决了相邻关节平行及垂直时所引起的奇异性问题，同时基于该模型建立了工业机器人几何参数标定误差优化目标函数。
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公开(公告)号：CN106840665A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710220026.0
申请日：2017-04-06
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01M13/02
CPC classification number: G01M13/025
Abstract: 本发明是一种小型双输入减速机构测试系统的测试方法，将电机控制器二设置为速度模式，电流限制设定为期望的加载转矩对应的电流大小，速度设定值为0，在电机驱动器二使能后，此时由于速度设定值0，加载电机并不转动，且加载转矩也几乎为0，待电机控制器一控制电机一、电机二测试启动时，电机一、电机二带动双输入减速机转动，双输入减速机带动加载电机转动，在加载电机刚开始转动时，电机控制器二的速度设定值与速度反馈存在差值，电机控制器二速度校正的比例积分控制输出迅速增加而达到饱和状态，实际控制模式为电流控制，此时加载电机实际转矩由于电流控制速度很快，因此随着电机一、电机二转动而实现快速加载，模拟实际工况。
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公开(公告)号：CN105945948A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610351194.9
申请日：2016-05-25
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1605 , G05B2219/40527
Abstract: 本发明公开了一种应用于工业机器人的TCP在线快速标定方法及装置，包括控制柜、TCP标定装置、工业机器人、末端工具和控制总线，控制柜通过控制总线分别连接TCP标定装置和工业机器人，末端工具安装在工业机器人上；TCP标定装置包括TCP检测装置、标定控制器和安装底座，TCP检测装置通过安装底座固定安装在工业机器人的一侧，测量平面与工业机器人基坐标系的XOY平面平行。根据对射式光电传感器的通断信号，记录法兰位姿数据，计算并补偿末端工具在X/Y轴及Z轴方向上的位姿偏差，通过多次重复操作，降低TCP标定误差，有效的提高工业机器人的作业精度，减少工业机器人停机维护时间，提高了工业生产线的自动化程度。
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公开(公告)号：CN113858212B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202111318357.0
申请日：2021-11-09
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及工业机器人测量技术领域，尤其涉及一种非接触式多机器人协作坐标系转换装置及方法，包括工业机器人一、工业机器人二、位置检测装置和距离检测装置,所述位置检测装置和距离检测装置分别固定安装在工业机器人二和工业机器人一的末端，所述距离检测装置包含若干个激光测距传感器和一个固定板，所述固定板固定安装在工业机器人一的末端，所述位置检测装置包含若干个二维PSD传感器和一个转接板，若干个二维PSD传感器在转接板外侧端处围绕着转接板的中心均匀分布，若干个激光测距传感器与若干个二维PSD传感器一一对应设置，通过距离传感器的测距数据和二维PSD传感器的位置数据精确计算得到两个装置的位姿转换关系。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117900722A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410235379.8
申请日：2024-03-01
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开基于线结构光视觉的引导焊接及焊缝质量检测方法及系统，方法包括1）对视觉检测系统中的工业相机和三线激光器进行视觉标定，再通过眼在手上的手眼标定过程，建立视觉检测系统与焊接机器人的坐标系转换关系；2）标定后的视觉检测系统进行图像采集，并对采集的图像进行图像预处理后进行特征提取，得到特征点坐标；3）基于视觉检测系统与焊接机器人的坐标系转换关系，将特征点坐标转换到焊枪坐标系下，进行焊缝起点定位，调整焊枪位姿，进行焊缝跟踪，引导焊枪焊接；4）焊缝质量检测与评价。本发明可实现工业焊接机器人视觉引导的自动化焊接和边焊接边检测的焊缝质量实时监测。
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公开(公告)号：CN116985980A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310982691.9
申请日：2023-08-07
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供一种仿生机器鳐鱼的游动控制系统，包括壳体、分别位于壳体两侧的左胸鳍和右胸鳍以及位于壳体尾部的尾鳍，左胸鳍包括多个通过连接件相互连接的第一防水舵机，以作为左胸鳍的多个关节；右胸鳍包括多个通过连接件相互连接的第二防水舵机，以作为右胸鳍的多个关节；尾鳍包括与壳体固定连接的第三防水舵机，以作为尾鳍的关节；其中每个关节均由双层级CPG控制转动。采用双层级CPG网络拓扑结构，使仿生机器鳐鱼能适应更复杂的节律性运动，并减少神经元耦合时到达目标相位的时间和同步时间，提升仿生机器鳐鱼节律运动的鲁棒性，使其更加逼真地模拟生物鳐鱼的多种运动模态。
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公开(公告)号：CN116810850A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310590198.2
申请日：2023-05-23
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人定位精度检测装置及方法，检测装置包括位姿测量机构、定位装置和双特征机构，位姿测量机构包括传感器支架和三个激光传感器：X轴激光测距传感器、Y轴激光测距传感器和Z轴激光测距传感器；定位装置包括安装架、立板、直杆、磁环编码器和连杆机构；双特征机构包括Y形连接机构、一个球体特征和一个立方体特征。本发明通过计算机器人末端位置值偏差值和机器人末端姿态值偏差值，实现工业机器人末端自由度高、精度高的位置和姿态测量。
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公开(公告)号：CN116772818A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310740886.2
申请日：2023-06-21
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01C19/56 , G01C19/5691 , G01C19/5776 , G01C25/00
Abstract: 本发明针对全角模式微半球谐振陀螺因阻尼不对称导致的角度漂移误差，提供一种基于驻波伪进动的全角模式陀螺阻尼失配补偿方法及系统。在驻波伪进动方式下，当全角模式微半球谐振陀螺正常工作时，对稳定后的能量环路控制变量信号进行解调，通过两路解调信号得到对应的阻尼失配误差参数，利用阻尼失配误差参数构造补偿力实现阻尼失配误差在线实时补偿，消除微半球谐振陀螺的阻尼各向异性的影响，降低速率阈值，减小角度误差，提高全角陀螺仪的角度测量精度。
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公开(公告)号：CN106737626B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201611192311.8
申请日：2016-12-21
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及一种具有柔性连杆的蛇形机器人及仿生控制方法。所述蛇形机器人主要包括若干个基本单元模块，能够通过增减基本单元模块实现蛇形机器人体型规模调整，每个基本单元模块由一个柔性单元和一个驱动关节装置两部分构成。其中柔性单元包括前半圆U形框、工字形柔性体、从动轮、后半圆U形框及弯曲传感器。驱动关节装置包括数字舵机、舵机输出盘、U形摆臂和3个外框架。本发明还针对所设计的蛇形机器人，提出了一种基于双层中枢模式发生器的仿生运动控制方法。本发明有效地降低了蛇形机器人能耗及控制系统复杂度，简单地结合刚性机构与柔性机构，使蛇形机器人具备被动的环境适应性，并利用弯曲传感器实现高效率的运动控制。
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