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公开(公告)号：CN115366876B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202210969583.3
申请日：2022-08-12
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种自动驾驶车辆的横向控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取自动驾驶车辆的实际车速和当前行驶车道的车道线信息；根据实际车速和车道线信息确定预瞄时间和最小预瞄距离，并根据预瞄时间和最小预瞄距离计算预瞄距离和预瞄点处的曲率；以及基于曲率和预设系数计算自动驾驶车辆的转向角度，并结合实际横摆角速率计算期望转角，且根据期望转角控制自动驾驶车辆执行横向动作。本申请实施例可以基于车速和车道线信息，实现预瞄点的输出，可以兼顾车速及路况，泛用性高，对算力的兼容性较好，从而保证自动驾驶车辆横向动作的稳定性。
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公开(公告)号：CN115042816B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210730020.9
申请日：2022-06-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种路径跟踪方法、装置、设备、介质及程序，该方法包括：获取车辆的目标轨迹以及状态信息；基于车辆当前的车速确定车辆的近点预瞄距离与远点预瞄距离；根据目标轨迹确定车辆分别在近点预瞄距离、远点预瞄距离各自对应目标轨迹上的第一预瞄曲率、第二预瞄曲率；对第一预瞄曲率与第二预瞄曲率进行加权融合，确定车辆的综合曲率；将综合曲率进行转换，得到方向盘角度前馈控制量，通过横摆角速率误差得到方向盘角度反馈控制量，根据方向盘角度前馈控制量与方向盘角度后馈控制量构成的闭环控制实现路径跟踪，利用综合曲率在控制过程中不仅减小了横向偏差，还在控制方向上，通过在进出弯过程中提前识别曲率变化，确保了平稳的控制车辆。
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公开(公告)号：CN115476881A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211288639.5
申请日：2022-10-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种车辆轨迹跟踪控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取车辆的目标轨迹参数与状态信息；根据目标轨迹参数与车速信息确定预瞄距离，依据预瞄距离与目标轨迹参数确定预瞄点至目标轨迹的预瞄偏差；基于车辆的不足转向特性构建追踪控制算法，将预瞄距离与预瞄偏差输入追踪控制算法，确定第一方向盘转角值；基于自适应权重控制方式构建最优控制算法，将预瞄距离与预瞄偏差输入最优控制算法，确定第二方向盘转角值；对第一方向盘转角值与第二方向盘转角值加权融合，得到综合方向盘转角值完成车辆轨迹跟踪，本申请充分考虑了车辆动力学特性，通过双模式控制综合加权处理，能够适应全工况下的目标轨迹精确跟踪。
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公开(公告)号：CN115327946A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210934235.2
申请日：2022-08-04
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本申请提供一种LDW/LKA主动安全仿真系统及方法，包括：环境模块，用于构建包含不同车道线类型的车辆行驶的道路场景以及在所述道路场景行驶的虚拟车辆，并输出对应道路场景的传感信号；车辆动力学模块，用于根据所述传感信号控制所述虚拟车辆行驶，并输出车辆行驶状态信号；智能驾驶模块，用于根据车辆行驶状态信号和所述传感信号预测所述虚拟车辆的行驶风险，并根据所述行驶风险输出车辆控制信号至所述车辆动力学模块，以使所述车辆动力学模块根据所述车辆控制信号和所述传感信号控制所述虚拟车辆行驶。基于仿真环境进行风险预测，在软件开发前期便可快速校验并规避风险，提高开发效率。
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公开(公告)号：CN115503759B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202211327240.3
申请日：2022-10-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请涉及一种车道线航向角补偿方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的当前驾驶模式、当前车速信息、侧向加速度信息、横向偏移量和当前所处车道的车道线信息；在当前驾驶模式为自动驾驶模式时，并根据得到的车道中心线曲率判断车辆是否处于直线行驶状态；在车辆处于直线行驶状态，且持续时长达到预设时长时，记录一次车道航向角，并对记录的车道线航向角进行预设时长的滑动均值滤波，根据滤波后的航向角和上一次识别的航向角误差值得到最终的车道线航向角误差值，以根据最终的车道线航向角误差值补偿车道线航向角误差。由此，解决由于前视摄像头安装角度误差导致的行驶跑偏和稳定性降低问题，提高轨迹跟踪控制器的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115476881B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202211288639.5
申请日：2022-10-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种车辆轨迹跟踪控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取车辆的目标轨迹参数与状态信息；根据目标轨迹参数与车速信息确定预瞄距离，依据预瞄距离与目标轨迹参数确定预瞄点至目标轨迹的预瞄偏差；基于车辆的不足转向特性构建追踪控制算法，将预瞄距离与预瞄偏差输入追踪控制算法，确定第一方向盘转角值；基于自适应权重控制方式构建最优控制算法，将预瞄距离与预瞄偏差输入最优控制算法，确定第二方向盘转角值；对第一方向盘转角值与第二方向盘转角值加权融合，得到综合方向盘转角值完成车辆轨迹跟踪，本申请充分考虑了车辆动力学特性，通过双模式控制综合加权处理，能够适应全工况下的目标轨迹精确跟踪。
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公开(公告)号：CN116160954A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310004899.3
申请日：2023-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60Q9/00
Abstract: 本申请涉及汽车主动安全技术领域，特别涉及一种车辆的本车周边危险目标报警方法及装置，其中，方法包括：根据多个目标到本车的横向距离选取出左右车道内的至少一个有效目标，获取每个有效目标的目标信息，根据每个有效目标的目标信息和目标类型判断每个有效目标是否满足预设风险报警条件，并控制本车的提醒设备向用户进行声学、光学和/或触觉提醒。本申请实施例可以对车周有效目标进行选取，并判断其是否满足预设风险报警条件，从而针对符合条件的目标向用户发出报警，通过对车辆周边危险目标进行筛选，使车周危险目标的探测更加准确，提升了用户的驾驶体验，保障了用户行车安全，更具实用性。
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公开(公告)号：CN115071680B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202210742562.8
申请日：2022-06-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车辆驾驶辅助横向控制系统安全限制方法及可读存储介质，该方法以车辆的电动助力转向系统在不同车速下的方向盘转角允许范围和方向盘转速允许范围作为约束条件，预先设定不同车速下的方向盘转角及转速阈值限制条件，并据此对车辆在不同车速状态下的期望方向盘转角及其对应的方向盘转速进行关联监控，对横向控制超限情况进行功能安全报警，并且基于方向盘转角及转速的关联性限制条件对期望方向盘转角信号加以限制约束，更好的避免因出现转角超限或转速超限的情况而导致产生车辆突然急速转向或引起车辆侧滑、侧翻的情况，从而能够更好的保证驾驶辅助系统对车辆横向控制的安全性，提升车辆乘员的驾乘体验感。
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公开(公告)号：CN114701567B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202210178276.3
申请日：2022-02-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明涉及一种基于长短期记忆网络的转向机中位偏差自学习方法，包括如下步骤：1）横向控制系统启动，获取初始数据；2）偏差计算模型根据初始数据进行偏差计算；3）更新存储器中初始的转角中位偏差r；4）更新偏差计算模型。本发明可在非直线行驶时对转角中位偏差进行更新，先获取横向控制系统启动基于当前转角中位偏差进行转向控制时的相关数据，然后利用偏差计算模型根据相关数据计算出新的转角中位偏差，从而不断更新转角中位偏差；另外，当车辆直线行驶时，基于车辆直线行驶的数据来对转角中位偏差进行更新，使更新更为可靠；可有效解决目前车辆转向机的转角中位重新标定困难的问题，取得适用性好、标定更准确的效果。
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公开(公告)号：CN118036183A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410222663.1
申请日：2024-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06F111/06 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种基于遗传算法的车辆悬架参数辨识方法、装置及设备，包括：设定各个待辨识的车辆悬架参数的上下限值，并根据车辆悬架参数的上下限值生成初始种群；计算车辆悬架模型通过减速带路面的输出响应，并分别计算当前种群中每个个体对输出响应的适应度函数值；在当前种群中选择适应度函数值最小的若干个体进行遗传操作，生成下一代种群，并基于下一代种群迭代进行上一步骤和当前步骤，直至满足预设的迭代终止条件；输出最后一次迭代的种群中适应度函数值最小的个体，获得车辆悬架参数的辨识结果。本发明可以应用于汽车垂向动力学系统中，获得更精准的悬架模型参数，反映更准确的汽车垂向振动状态。
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