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公开(公告)号：CN119326400A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411708739.8
申请日：2024-11-27
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: A61B5/0538 , A61B5/00 , A61B17/34 , G06F18/24 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/214 , G06F18/2431 , G06N20/20
Abstract: 本发明属于生物医学工程领域，具体涉及一种基于生物电阻抗的穿刺手术组织识别系统，包括双电极阻抗针，用于实时采集电信号数据；反馈显示设备，其内部集成有训练好的随机森林模型，用于根据训练好的随机森林模型对电信号数据进行处理，得到分类结果；多频生物电阻抗分析仪，用于显示实时采集波形，同时显示随机森林模型的分类结果；所述双电极阻抗针包括针管结构，以及位于针管结构头部的电极结构；本发明有效地获取不同组织的电信号，减少测量误差和信号干扰。
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公开(公告)号：CN113598910B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202111005357.5
申请日：2021-08-30
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明涉及一种基于微电机控制的共面约束超声引导穿刺装置，属于超声设备技术领域。其中所述超声引导穿刺装置，包括超声探头、连接机构和穿刺机构，所述连接机构可以根据超声探头反馈的信息，通过连接机构中的电机‑主动带轮‑张紧轮‑改向带轮‑同步带‑直线滑轨‑推杆机构传动实现穿刺针与超声探测有效扇面形成共面约束，同时可大范围调节穿刺角度，该方式可以实现较大的传动比，使用很小的电机驱动较重的机构，调节过程能保持自锁，所述穿刺机构通过两个微型电机形成两个不同平面的电机‑主动带轮‑改向带轮‑同步带‑直线滑轨动力传动链，实现抽取和注射的功能集成，并且极大的提高了穿刺的精准度和穿刺效率。
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公开(公告)号：CN118024254A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410326479.1
申请日：2024-03-21
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了基于改进肉食植物算法的机器人关节轨迹规划方法及装置，涉及机器人轨迹规划领域，方法包括：建立包括机器人沿规划路径的移动时间和平滑程度最小的目标函数，以及机器人运动和关节驱动力的约束条件的轨迹规划模型；依据规划路径建立凸多边形区域，结合约束条件从凸多边形区域中提取出路径‑伪速度相平面，对路径‑伪速度相平面进行可达性分析，确定出在相平面内的可行轨迹区域，在可行轨迹区域内应用三次B样条曲线构建轨迹函数；将轨迹函数输入改进后的肉食植物算法进行搜索，在达到停止条件时，输出轨迹函数的最优轨迹控制点；将轨迹规划模型的变量转换为伪速度向量，得到最优轨迹规划模型，求解最优轨迹规划模型，得到最优轨迹。
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公开(公告)号：CN116380052A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202211595905.9
申请日：2022-12-13
Applicant: 重庆邮电大学 , 康泰医学系统(秦皇岛)股份有限公司
Abstract: 本发明属于室内定位技术领域，具体涉及一种基于UWB融合IMU的室内定位方法，包括：根据IMU定位模型进行姿态解算，得到位置信息；根据UWB模型利用迭代加权最小二乘算法得到水平最优位置；通过三角运算得到在立体空间坐标中高度数组，将高度数组去掉最大最小值，将剩下的数据均值化，得到稳定的高度坐标数据；通过超声波获取最优高度数据；结合水平最优位置和高度数据，得到位置信息；通过将IMU位置信息和IMU位置信息进行紧组合的无迹卡尔曼融合，得到精确的位置信息。本发明通过UWB来减小IMU随时间积分误差越来越大的问题，也通过加入超声波来增加UWB抗干扰能力，从而提升定位精确度，得到更加精准的定位位置。
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公开(公告)号：CN114554389A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202111645972.2
申请日：2021-12-29
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种行人导航定位系统融合方法，包括：基于无线接收器获取离线WiFi数据和在线信号强度数据；根据离线WiFi数据进行处理，得到WiFi指纹数据库；根据WiFi指纹数据库和在线信号强度数据，得到加权欧式距离；通过加权欧式距离在WiFi指纹数据库中选取最小的前k个指纹表征采样点位置坐标，得到最优估计坐标数据；基于惯性传感器获取加速度数据和角速度数据；根据加速度数据、角速度数据和最优估计坐标数据，得到行人行走坐标数据；利用扩展卡尔曼滤波融合方法对行走航向角数据、行走步长数据和最优估计坐标数据，得到行人当前最优定位坐标。本发明能够实现通过惯性导航与WiFi定位融合，使得定位结果更加精确，减少累积误差，满足长时间精准的定位结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113598910A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202111005357.5
申请日：2021-08-30
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明涉及一种基于微电机控制的共面约束超声引导穿刺装置，属于超声设备技术领域。其中所述超声引导穿刺装置，包括超声探头、连接机构和穿刺机构，所述连接机构可以根据超声探头反馈的信息，通过连接机构中的电机‑主动带轮‑张紧轮‑改向带轮‑同步带‑直线滑轨‑推杆机构传动实现穿刺针与超声探测有效扇面形成共面约束，同时可大范围调节穿刺角度，该方式可以实现较大的传动比，使用很小的电机驱动较重的机构，调节过程能保持自锁，所述穿刺机构通过两个微型电机形成两个不同平面的电机‑主动带轮‑改向带轮‑同步带‑直线滑轨动力传动链，实现抽取和注射的功能集成，并且极大的提高了穿刺的精准度和穿刺效率。
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公开(公告)号：CN112914571A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110249644.4
申请日：2021-03-08
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明属于医疗与机械控制领域，具体涉及一种机械臂的血液采集装置，该装置包括：机械臂组件、血液采集组件、视觉识别定位模块以及手指挤压定位组件，所述机械臂组件与血液采集组件固定连接，手指挤压定位组件固定在血液采集组件的下方，视觉识别定位模块设置在手指挤压定位组件的侧面；本发明设计了一种机械臂采血运动控制装置，通过该装置使采血者与被采血者之间无接触，大大提高采血效率，节约医疗成本。
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公开(公告)号：CN110196166A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910451646.4
申请日：2019-05-28
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01M13/045 , G01H11/02
Abstract: 本发明请求保护一种高速运动中滚动轴承滚动体的定位方法，该方法包括滚动体标记、传感器安装、信号预处理、目标滚动体的定位。本方法在滚动轴承故障检测中，不仅能够利用滚动轴承的运动信号实现高速运动中滚动体的定位，而且不需要精确安装传感器，就能够克服电磁式接近开关无法区分特定滚动体、激光漫反射接近开关频率响应低的缺点，采用低速定位到高速的方法实现目标滚动体定位。
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公开(公告)号：CN108527371A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810343226.X
申请日：2018-04-17
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种仿人灵巧手的规划方法，包括以下步骤：步骤S1，BP神经网络训练，通过对网络权值的修正与阈值的修正，使误差函数沿梯度方向下降；所述BP神经网络的输入是抓取目标的仿射不变矩，输出为与抓取手势相对应的抓取目标种类；步骤S2，识别未知模式，通过训练好的BP神经网络判断出相对应的抓取方式并给出仿人手各关节角度。本发明的方法能够满足机器人针对不同类型、尺寸的工具的抓取与操作需求。
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公开(公告)号：CN106985134A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710329271.5
申请日：2017-05-11
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种具有铰接动平台的三自由度并联机构，包括固定机架、铰接动平台以及布置在所述固定机架与铰接动平台之间的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；所述铰接动平台包括上动平台和下动平台两部分，所述上动平台与下动平台通过转动副连接；所述第一支链、第二支链、第三支链和第四支链结构相同；所述每条支链均包括滑块、连杆和连接杆；所述上动平台的两端分别与第一支链和第三支链连接，所述下动平台的两端分别与第二支链和第四支链连接。由于采用了铰接动平台的设计，该并联机构具有大转角转动特性。
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